Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 76

Tab. 6.11: Laufzeitparameter des
Name
grid _ height
grid _ width
robot _ mounted
tcp _ offset
tcp _ rotation _ axis
Beschreibung der Laufzeitparameter
Für die Beschreibungen der Parameter sind die in der Web GUI gewählten Namen der Parameter in Klammern
angegeben.
grid _ width
(Breite des Musters (m)) Breite des Kalibriermusters in Metern. Die Breite sollte mit sehr hoher
Genauigkeit, vorzugsweise im Submillimeterbereich, angegeben werden.
grid _ height
(Höhe des Musters (m)) Höhe des Kalibriermusters in Metern. Die Höhe sollte mit sehr hoher
Genauigkeit, vorzugsweise im Submillimeterbereich, angegeben werden.
robot _ mounted
(Kamera Montageart) Ist dieser Parameter auf true gesetzt, dann ist die Kamera an einem Ro-
boter montiert. Ist er auf false gesetzt, ist sie statisch montiert und das Kalibriermuster ist am Roboter
angebracht.
tcp _ offset
(TCP Offset) Der vorzeichenbehaftete Offset vom TCP zum Kamerakoordinatensystem (für Kame-
ras auf dem Roboter) oder der sichtbaren Oberfläche des Kalibriermusters (für statische Kameras) entlang
der TCP-Rotationsachse in Metern. Dies wird benötigt, falls die Roboterbewegung eingeschränkt ist, sodass
der TCP nur um eine Achse gedreht werden kann (z.B. bei 4DOF-Robotern).
tcp _ rotation _ axis
(TCP-Rotationsachse) Die Achse des Roboterkoordinatensystems, um die der Roboter sei-
nen TCP drehen kann. 0 für X-, 1 für Y- und 2 für Z-Achse. Dies wird benötigt falls, die Roboterbewegung
eingeschränkt ist, sodass der TCP nur um eine Achse gedreht werden kann (z.B. bei 4DOF-Robotern). -1
bedeutet, dass der Roboter seinen TCP um zwei unabhängige Achsen drehen kann.
diesem Fall ignoriert.
(Pose) Der Benutzerfreundlichkeit halber kann der Benutzer die Kalibrierungsdaten in der Web GUI entweder
im Format XYZABC oder im Format XYZ+Quaternion angeben (siehe
13.1). Wird die Kalibrierung über die REST-API vorgenommen, dann wird das Kalibrierergebnis immer im
Format XYZ+Quaternion angegeben.
6.7.5 Services
Auf die Services, die die REST-API für die programmgesteuerte Durchführung der Hand-Auge-Kalibrierung und
für die Speicherung oder Wiederherstellung der Modulparameter bietet, wird im Folgenden näher eingegangen.
save _ parameters
Mit diesem Service werden die aktuellen Parametereinstellungen zur Hand-Auge-Kalibrierung auf
dem rc_visard gespeichert. Das bedeutet, dass diese Werte selbst nach einem Neustart angewandt
werden.
Dieser Service hat keine Argumente.
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"return _
code": {
"message": "string",
6.7. Hand-Auge-Kalibrierung
Typ Min. Max.
float64 0.0 10.0
float64 0.0 10.0
bool false true
float64 -10.0 10.0
int32 -1 2
rc _ hand _ eye _ calibration
Default Beschreibung
0.0 Höhe des Kalibriermusters in Metern
0.0 Breite des Kalibriermusters in Metern
true Angabe, ob der rc_visard auf einem Roboter
montiert ist
0.0 Offset vom TCP entlang tcp_rotation_axis
-1 -1 für aus, 0 für x, 1 für y, 2 für z
Formate für
(Fortsetzung auf der nächsten Seite)
-Moduls
tcp _ offset
wird in
Posendaten, Abschnitt
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