Erstellen Eines Greifers; Erstellen Eines Greifers Über Die Rest-Api - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

Bemerkung: Das Modul ist optional und benötigt eine separate
Das Modul ermöglicht die Kollisionsprüfung zwischen dem Greifer und dem Load Carrier. Es ist in die Module
ItemPick und BoxPick (Abschnitt 7.4) integriert, kann aber auch als eigenständiges Modul genutzt werden. Dieser
Abschnitt des Handbuchs befasst sich nur mit dem Einrichten und der Verwendung des CollisionCheck-Moduls
als eigenständige Komponente. Wie CollisionCheck mit ItemPick und BoxPick genutzt werden kann, wird in der
Beschreibung dieser Module erklärt.
Warnung: Es werden nur Kollisionen zwischen dem Load Carrier und dem Greifer geprüft, aber nicht Kolli-
sionen mit dem Roboter, dem Flansch, anderen Objekten oder dem Objekt im Greifer.

7.6.2 Erstellen eines Greifers

Der Greifer ist eine Kollisionsgeometrie, die zur Prüfung auf Kollisionen zwischen dem geplanten Griff und dem
Load Carrier verwendet wird. Der Greifer kann aus bis zu 15 miteinander verbundenen Elementen bestehen.
Es sind folgende Arten von Elementen möglich:
• Quader ( ), mit den Abmessungen
BOX
• Zylinder (
CYLINDER
Weiterhin müssen für jeden Greifer der Flanschradius und der Tool Center Point (TCP) definiert werden.
Die Konfiguration des Greifers wird in der Regel während des Setups der Zielanwendung durchgeführt. Das kann
über die REST-API-Schnittstelle
Flanschradius
Es werden standardmäßig nur Kollisionen zwischen dem Greifer und dem Load Carrier geprüft. Die Robotergeo-
metrie wird nicht berücksichtigt. Um Kollisionen zwischen dem Load Carrier und dem Roboter zu vermeiden,
kann über den Laufzeitparameter
cher optionaler Test aktiviert werden. Dieser Test erkennt alle Griffe als Kollisionen, bei denen sich ein Teil des
Roboterflanschs innerhalb des Load Carriers befinden würde (siehe
geometrie und dem Flanschradius.
Abb. 7.14: Fall A: Der Griff wird nur als Kollision erkannt, wenn
Flansch (rot) befindet sich im Load Carrier. Fall B: Der Griff ist in jedem Fall kollisionsfrei.
Erstellen eines Greifers über die REST-API
Bei der Greifererstellung über die
Element, das die Verbindung zwischen den Elementen definiert. Der Greifer wird immer vom Roboterflansch
ausgehend in Richtung TCP aufgebaut, und mindestens ein Element muss den Parent ‚flange' (Flansch) haben.
Die IDs der Elemente müssen eindeutig sein und dürfen nicht ‚tcp' oder ‚flange' sein. Die Pose des Elements
muss im Koordinatensystem des Parent-Elements angegeben werden. In der REST-API-Repräsentation ist das
Koordinatensystem jedes Elements genau in seinem geometrischen Mittelpunkt. Damit ein Element also genau
7.6. CollisionCheck
,
box.x box.y
), mit dem Radius
cylinder.radius
(Abschnitt 8.2) oder die rc_visard
check _ flange
(siehe
A
REST-API-Schnittstelle
Lizenz (Abschnitt 9.6).
, .
box.z
und der Höhe
cylinder.height
Web GUI (Abschnitt 4.6) geschehen.
Parameter, Abschnitt 7.6.4) ein zusätzli-
Übersicht der
Abb. 7.14). Der Test basiert auf der Greifer-
B
check _ flange
(Abschnitt 8.2) hat jedes Greifer-Element ein Parent-
.
auf true gesetzt ist, denn der
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