Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 92

Die Markererkennung besteht aus drei Schritten:
1. Markererkennung auf dem 2D-Bildpaar (siehe Markererkennung, Abschnitt 7.3.2).
2. Schätzung der Pose jedes Markers (siehe Posenschätzung, Abschnitt 7.3.3).
3. Wiedererkennung von bisher gesehenen Markern (siehe Marker-Wiedererkennung, Abschnitt 7.3.4).
Im Folgenden werden die zwei unterstützten Markertypen näher beschrieben, gefolgt von einem Vergleich.
QR-Code
QR-Codes sind zweidimensionale Barcodes, welche beliebige, benutzerspezifizierte Daten enthalten können. Vie-
le Alltagsgeräte, wie beispielsweise Smartphones, unterstützen die Erkennung von QR-Codes. Zusätzlich stehen
Online- und Offlinetools zur Verfügung, um QR-Codes zu generieren.
Die „Pixel" eines QR-Codes werden Module genannt. Das Aussehen und die Auflösung von QR-Codes ändert
sich mit der Menge der in ihnen gespeicherten Daten. Während die speziellen Muster in den drei Ecken immer
7 Module breit sind, erhöht sich die Anzahl der Module dazwischen, je mehr Daten gespeichert sind. Der am
niedrigsten aufgelöste QR-Code besitzt eine Größe von 21x21 Modulen und kann bis zu 152 Bits speichern.
Auch wenn viele QR-Code-Generatoren speziell designte QR-Codes erzeugen können (bspw. mit einem Lo-
go, mit runden Ecken oder mit Punkten als Module), wird eine zuverlässige Erkennung solcher Marker mit
dem TagDetect-Modul nicht garantiert. Gleiches gilt für QR-Codes, welche Zeichen außerhalb des ASCII-
Zeichensatzes beinhalten.
7.3. TagDetect
Abb. 7.4: Beispiel eines QR-Codes
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