Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 100

{
"pose _
frame": "string",
"robot _
pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"float64"
"z":
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"float64"
"z":
}
},
"tags": [
{
"id": "string",
"size":
}
]
}
Optionale Serviceargumente:
tags bezeichnet die Liste der Marker-IDs, welche erkannt werden sollen. Bei
QR-Codes ist die ID gleich den enthaltenen Daten. Bei AprilTags ist es „<Fami-
lie>_<ID>", also beispielsweise „36h11_5" für Familie 36h11 und ID 5. Na-
türlich kann das AprilTag-Modul nur zur Erkennung von AprilTags und das QR-
Code-Modul nur zur Erkennung von QR-Codes genutzt werden.
Die tags
kannten Marker zurückgegeben. Dieses Feature sollte nur während der Entwick-
lung einer Applikation oder zur Fehlerbehebung benutzt werden. Wann immer
möglich sollten die konkreten Marker-IDs aufgelistet werden, zum einen zur
Vermeidung von Fehldetektionen, zum anderen auch um die Markererkennung
zu beschleunigen, da nicht benötigte Marker aussortiert werden können.
Bei AprilTags kann der Benutzer nicht nur einzelne Marker, sondern auch eine
gesamte Familie spezifizieren, indem die ID auf „<family>" gesetzt wird, bspw.
„36h11". Dadurch werden alle Marker dieser Familie erkannt. Es ist auch mög-
lich, mehrere Familien oder eine Kombination aus Familien und einzelnen Mar-
kern anzugeben. Zum Beispiel kann
zur gleichen Zeit aufgerufen werden.
Zusätzlich zur ID kann auch die ungefähre Größe ( 10%) eines Markers an-
gegeben werden. Wie in
Mehrdeutigkeiten aufzulösen, die in bestimmten Situationen auftreten können.
Das Feld
Koordinatensystem zurückgegeben werden (siehe Hand-Auge-Kalibrierung, Ab-
schnitt 7.3.5). Der Standardwert ist
Response:
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"return _
code": {
"message": "string",
"value":
},
"tags": [
7.3. TagDetect
"float64"
-Liste kann auch leer gelassen werden. In diesem Fall werden alle er-
Posenschätzung
pose _ frame
gibt an, ob die Posen im Kamera- oder im externen
"int16"
detect mit „36h11", „25h9_3" und „36h10"
(Abschnitt 7.3.3) erklärt, verhilft dies
camera .
(Fortsetzung auf der nächsten Seite)
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