Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 139

},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
}
},
"stereo": {
"plane _
}
}
Obligatorische Serviceargumente:
plane _ estimation _ method
Werte sind
pose _ frame
Potentiell obligatorische Serviceargumente:
plane wenn für
welche als Basisebene gesetzt wird.
robot _ pose
region _ of _ interest _ 2d _ id
Basisebene.
Optionale Serviceargumente:
offset : Versatz in Metern, um welchen die geschätzte Ebene in Richtung der
Kamera verschoben wird.
plane _ preference
legene oder die am weitesten entfernte (
wird. Diese Option kann nur gesetzt werden, falls
auf STEREO
nicht gesetzt ist, wird
Response:
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"plane": {
"distance": "float64",
"normal": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64"
},
"pose _
frame":
},
"return _
code": {
"message": "string",
"value":
},
"timestamp": {
"nsec": "int32",
"int32"
"sec":
}
}
: kalibrierte Basisebene.
plane
7.5. SilhouetteMatch
"float64"
preference": "string"
: Methode der Kalibrierung der Basisebene. Gültige
STEREO , APRILTAG , MANUAL
: siehe Hand-Auge-Kalibrierung
plane _ estimation _ method MANUAL
: siehe Hand-Auge-Kalibrierung
: ID der Region of Interest für die Kalibrierung der
in stereo : Ob die der Kamera am nächsten (
gesetzt ist. Valide Werte sind
FARTHEST verwendet.
"string"
"int16"
(Fortsetzung der vorherigen Seite)
.
(Abschnitt 7.5.5).
gewählt ist: Die Ebene,
(Abschnitt 7.5.5).
) Ebene als Basisebene benutzt
FARTHEST
plane _ estimation _ method
CLOSEST und FARTHEST . Falls der Wert
CLOSEST ) ge-
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