Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 85

7.1.5 Services
Bemerkung: Die Aktivierung und Deaktivierung des SLAM-Moduls wird über das Service-Interface von
rc_dynamics gesteuert (siehe Services, Abschnitt 6.3.4).
Zusätzlich zur eigentlichen Serviceantwort gibt jeder Service (außer
stehend aus einem Integer-Wert und einer optionalen Textnachricht zurück. Erfolgreiche Service-Anfragen wer-
den mit einem Wert von 0 quittiert. Positive Werte bedeuten, dass die Service-Anfrage zwar erfolgreich bearbeitet
wurde, aber zusätzliche Informationen zur Verfügung stehen. Negative Werte bedeuten, dass Fehler aufgetreten
sind.
Das SLAM-Modul bietet folgende Services.
reset
löscht den internen Zustand des SLAM-Moduls. Dieser Service sollte genutzt werden, wenn das
SLAM-Modul über das rc_dynamics Interface (siehe Services, Abschnitt 6.3.4) gestoppt wurde. Das
SLAM-Modul behält die Schätzung der kompletten Trajektorie, auch wenn es gestoppt ist. Dieser
Service löscht diese Trajektorie und gibt den zugehörigen Speicher frei. Der zurückgegebene Zustand
ist RESETTING.
Dieser Service hat keine Argumente.
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"accepted": "bool",
"current _
state":
}
get _ trajectory
gibt die Trajektorie zurück.
Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"end _
time": {
"nsec": "int32",
"int32"
"sec":
},
"end _ time _
relative": "bool",
"start _
time": {
"nsec": "int32",
"int32"
"sec":
},
"start _ time _
relative":
}
Die Service-Argumente
abschnitts. Sie sind optional und können weggelassen oder mit Null-Werten gefüllt sein. In die-
sem Fall beginnt der Ausschnitt am Trajektorienanfang bzw. schließt mit dem Trajektorienende.
Im anderen Fall stellen sie entweder einen absoluten Zeitstempel dar, oder sie sind über die Flags
start _ time _ relative
relative Zeitangabe angegeben, entscheidet das Vorzeichen der entsprechenden Werte, auf welchen
Zeitpunkt der Trajektorie sie sich bezieht: Positive Werte werden als Offset auf den Zeitpunkt des
Trajektorienstarts interpretiert, negative Werte auf den Zeitpunkt des Trajektorienendes. Das folgen-
de Diagramm zeigt drei Beispielparametrisierungen des Services mit relativen Zeitangaben.
7.1. SLAM
"string"
"bool"
start _ time end _ time
und
end _ time _ relative
und
) einen sogenannten
reset
ermöglichen die Auswahl eines Trajektorien-
relativ zur Trajektorie zu interpretieren. Ist eine
return _ code
be-
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