Rest-Api-Schnittstelle; Allgemeine Struktur Der Programmierschnittstelle (Api) - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

Das Konfidenzbild umfasst vorzeichenlose 8-Bit-Ganzzahlwerte. Diese Werte müssen durch 255 geteilt werden,
um die zwischen 0 und 1 liegenden Konfidenzwerte zu berechnen.
Das Fehlerbild umfasst vorzeichenlose 8-Bit-Ganzzahlwerte. Der Fehler ��
Parameter Scan3dCoordinateScale angegebenen Skalierungsfaktor multipliziert werden, um die Disparitätsfeh-
lerwerte �� in Pixeln zu ermitteln. Der Beschreibung in
������
lässt sich der Tiefenfehler ��
�� = ��16
����
��
����
�� =
������
Bemerkung: Chunk-Daten sollten nach Möglichkeit mit dem Parameter ChunkModeActive angeschaltet
und die zum Bild zugehörigen Parameter ChunkScan3dCoordinateScale, ChunkScan3dFocalLength, ChunkS-
can3dBaseline, ChunkScan3dPrincipalPointU und ChunkScan3dPrincipalPointV genutzt werden, denn deren
Werte passen zu der Auflösung des zugehörigen Bildes.
Für nähere Informationen zu Disparitäts-, Fehler- und Konfidenzbildern siehe

8.2 REST-API-Schnittstelle

Neben der GenICam-Schnittstelle
Schnittstelle (REST-API), auf die jeder HTTP-Client und jede HTTP-Bibliothek zugreifen kann. Während die
meisten Parameter, Services und Funktionen auch über die benutzerfreundliche
gänglich sind, dient die REST-API eher als Maschine-Maschine-Schnittstelle für folgende programmgesteuerte
Aufgaben:
• Setzen und Abrufen der Laufzeitparameter der Softwaremodule, z.B. der Stereokamera oder von Bildverar-
beitungskomponenten,
• Aufrufen von Services, z.B. zum Starten und Stoppen einzelner Softwaremodule, oder zum Nutzen speziel-
ler Funktionen, wie der Hand-Auge-Kalibrierung,
• Abruf des aktuellen Systemstatus und des Status einzelner Softwaremodule, sowie
• Aktualisierung der Firmware des rc_visard oder seiner Lizenz.
Bemerkung: In der REST-API des rc_visard bezeichnet der Begriff Node ein Softwaremodul, das gewisse
algorithmische Funktionen bündelt und eine ganzheitliche Benutzeroberfläche (Parameter, Services, aktueller
Status) besitzt. Beispiele für solche Module sind das Stereo-Matching-Modul oder das Modul zur Hand-Auge-
Kalibrierung.

8.2.1 Allgemeine Struktur der Programmierschnittstelle (API)

Der allgemeine Einstiegspunkt zur Programmierschnittstelle (API) des rc_visard ist
bei <host> entweder die IP-Adresse des Geräts ist oder sein dem jeweiligen DHCP-Server bekannter
(siehe Netzwerkkonfiguration, Abschnitt 4.5). Greift der Benutzer über einen Webbrowser auf diese Adresse zu,
kann er die Programmierschnittstelle während der Laufzeit mithilfe der
und testen.
Für die eigentlichen HTTP-Anfragen wird dem Einstiegspunkt der Programmierschnittstelle die aktuelle Versi-
on der Schnittstelle als Postfix angehangen, d.h.
gesandt und von ihr empfangen werden, entsprechen dem JSON-Datenformat (JavaScript Object Notation). Die
Programmierschnittstelle ist so gestaltet, dass der Benutzer die in
schnitt 8.2.2) aufgelisteten sogenannten Ressourcen über die folgenden HTTP-Anforderungen anlegen, abrufen,
ändern und löschen kann.
8.2. REST-API-Schnittstelle
(in Metern) mit den GenICam-Parametern wie folgt berechnen:
������
Scan3dCoordinateScale,
����
Scan3dCoordinateScale Scan3dFocalLength Scan3dBaseline
(Abschnitt 8.1) bietet der rc_visard eine umfassende RESTful-Web-
http://<host>/api/v1
muss mit dem im GenICam-
����
Konfidenz- und Fehlerbilder
2
(�� )
����
Stereo-Matching
Web GUI
Swagger UI
. Alle Daten, die an die REST-API
Verfügbare Ressourcen und Anfragen
(Abschnitt 6.2.3) zufolge
.
(Abschnitt 6.2).
(Abschnitt 4.6) zu-
wo-
http://<host>/api/
Host-Name
(Abschnitt 8.2.4) erkunden
(Ab-
166