Konfiguration Von Datenströmen - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

Bemerkung: Um Rechenressourcen zu sparen, wird empfohlen, die Dynamik-Zustandsschätzungen zu stop-
pen, wenn sie nicht länger benötigt werden.
8.3.2 Konfiguration von Datenströmen
Verfügbare Datenströme, d.h. Dynamik-Zustandsschätzungen, lassen sich über die
des rc_visard auflisten und konfigurieren. So lässt sich beispielsweise mit dem Befehl
ne Liste aller verfügbaren Datenströme abrufen. Für eine detaillierte Beschreibung der im Folgenden benannten
Datenströme siehe
Verfügbare Zustandsschätzungen
Tab. 8.2: Datenströme, die über die rc_dynamics-Schnittstelle verfügbar
sind
Name Protokoll
dynamics UDP
dynamics _ ins
UDP
imu UDP
pose UDP
pose _ ins
UDP
pose _ rt
UDP
pose _ rt _ ins
UDP
Das allgemeine Verfahren für die Arbeit mit der rc_dynamics-Schnittstelle gestaltet sich wie folgt:
1. Abfrage eines Datenstroms über die REST-API: Der folgende Beispiel-
datastreams/{stream}
vom rc_visard an den Client-Host
curl -X PUT --header
'Accept: application/json'
datastreams/pose _ rt'
2. Empfang und Deserialisierung der Daten: Wird die Anfrage erfolgreich verarbeitet, wird ein Daten-
strom initialisiert und die Daten des angegebenen Datenstrom-Typs werden kontinuierlich an den
Client-Host gesandt. Der Client muss die Daten dem
empfangen, deserialisieren und verarbeiten.
3. Stoppen eines Datenstroms über die REST-API: Der folgende Beispiel-
/datastreams/{stream}
pose _ rt
des Typs
curl -X DELETE --header
datastreams/pose _ rt?destination=10.0.1.14:30000'
Sollen alle Ziele für einen Datenstrom entfernt werden, ist lediglich der Zielparameter wegzulassen.
Warnung: Datenströme können nicht automatisch gelöscht werden. Dies bedeutet, dass der rc_visard wei-
terhin Daten sendet, auch wenn der Client getrennt wird oder die gesandten Daten nicht länger verwendet.
8.3. Die rc_dynamics-Schnittstelle
(Abschnitt 6.3.2).
ProtoBuf Beschreibung
Dynamics Dynamik des rc_visard (Pose, Geschwindigkeit,
Beschleunigung), in Echtzeit (IMU-Frequenz) bereitgestellt vom
INS- oder SLAM-Modul (Best-Effort-Prinzip)
Dynamics Dynamik des rc_visard (Pose, Geschwindigkeit,
Beschleunigung), in Echtzeit (IMU-Frequenz) bereitgestellt vom
Stereo-INS-Modul
Imu Rohdaten der inertialen Messeinheit (IMU), in Echtzeit
(IMU-Frequenz) bereitgestellt
Frame Pose der linken Kamera, mit maximaler Kamerafrequenz
bereitgestellt vom INS- oder SLAM-Modul (Best-Effort-Prinzip)
Frame Pose der linken Kamera, mit maximaler Kamerafrequenz
bereitgestellt vom INS-Modul
Frame Pose der linken Kamera, in Echtzeit (IMU-Frequenz)
bereitgestellt vom INS- oder SLAM-Modul (Best-Effort-Prinzip)
Frame Pose der linken Kamera, in Echtzeit (IMU-Frequenz)
bereitgestellt vom INS-Modul
-Anfrage aus, mit der die Übertragung eines Datenstroms des Typs
10.0.1.14
'Content-Type: application/x-www-form-urlencoded'
-d 'destination=10.0.1.14:30000' 'http://<rcvisard>/api/v1/
-Anfrage aus, mit der die zuvor beantragte Übertragung eines Datenstroms
mit dem Ziel 10.0.1.14:30000
'Accept: application/json' 'http://<rcvisard>/api/v1/
curl
an Port 30000 ausgelöst werden soll:
Datenstromprotokoll
curl
gelöscht, d.h. gestoppt, wird:
REST-API (Abschnitt 8.2.2)
GET /datastreams ei-
-Befehl löst eine
PUT /
pose _ rt
--header
(Abschnitt 8.3.3) zufolge
-Befehl löst eine
DELETE
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