Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 68

Bemerkung: Für das Modul zur Hand-Auge-Kalibrierung spielt es keine Rolle, wie das Kalibriermuster
in Bezug auf das benutzerdefinierte Roboter-Koordinatensystem genau angebracht und positioniert wird.
Das bedeutet, dass die relative Positionierung des Kalibriermusters zu diesem Koordinatensystem weder
bekannt sein muss, noch für die Kalibrierroutine relevant ist (siehe in
Warnung: Es ist äußerst wichtig, das Kalibriermuster sicher am Roboter anzubringen, damit sich sei-
ne relative Position in Bezug auf das in Schritt 2 der
definierte Roboter-Koordinatensystem nicht verändert.
In diesem Anwendungsfall ist das Ergebnis der Kalibrierung (Schritt 3 der Kalibrierroutine, Abschnitt
ext
6.7.3) die Pose T
camera
Koordinatensystem und dem benutzerdefinierten Roboter-Koordinatensystem beschreibt, sodass Folgendes
gilt:
wobei p = (��, ��, ��)
ext
im Kamerakoordinatemsystem camera und R
Translationsvektor der Pose T
die Roboterposen als Eulerwinkel oder Quaternion anstatt einer Rotationsmatrix definiert (siehe
für Posendaten, Abschnitt 13.1).
Abb. 6.18: Wichtige Koordinatensysteme und Transformationen für die Kalibrierung einer statisch montierten Ka-
mera: Sie wird mit einer festen Position relativ zu einem benutzerdefinierten externen Referenzkoordinatensystem
ext (z.B. Weltkoordinatensystem oder Roboter-Montagepunkt) montiert. Es ist wichtig, dass die Pose T
benutzerdefinierten Roboter-Koordinatensystems in Bezug auf dieses Koordinatensystem während der Kalibrier-
routine gemessen werden kann. Das Ergebnis des Kalibrierprozesses ist die gewünschte Kalibriertransformation
ext
T , d.h. die Pose des Kamera-Koordinatensystems im benutzerdefinierten externen Koordinatensystem ext.
camera
6.7. Hand-Auge-Kalibrierung
, die die (zuvor unbekannte) relative Transformation zwischen dem Kamera-
ext
p = R
ext
camera
��
ein 3D-Punkt im externen Referenzkoordinatensystem ext, p
ext
camera
ext
sind. In der Praxis wird die Rotation für das Kalibrierergebnis und
camera
Kalibriermuster
T ext
robot
Abb. 6.19).
(Abschnitt 6.7.3) vom Benutzer
Kalibrierroutine
ext
p + t ,
camera
camera
ext
sowie t die 3 3 Rotationsmatrix und 3
camera
Kamera
Roboter
T ext
camera
ext
(6.4)
derselbe Punkt
camera
1
Formate
ext
des
robot
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