Stereo-Matching; Berechnung Von Disparitätsbildern - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

"int16"
"value":
}
}
reset _ defaults
Hiermit werden die Werkseinstellungen der Parameter dieses Moduls wiederhergestellt und ange-
wandt („factory reset").
Warnung: Der Benutzer muss bedenken, dass bei Aufruf dieses Services die aktuellen Parame-
tereinstellungen für das Stereokamera-Modul unwiderruflich verloren gehen.
Dieser Service hat keine Argumente.
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"return _
code": {
"message": "string",
"value": "int16"
}
}

6.2 Stereo-Matching

Das Stereo-Matching-Modul berechnet auf Grundlage des rektifizierten Stereobildpaars Disparitäts-, Fehler- und
Konfidenzbilder.
6.2.1 Berechnung von Disparitätsbildern
Nach der Rektifizierung haben das linke und das rechte Kamerabild die Eigenschaft, dass ein Objektpunkt in
beiden Bildern auf die gleiche Pixelreihe projiziert wird. Die Pixelspalte des Objektpunkts ist im rechten Bild
maximal so groß wie die Pixelspalte des Objektpunkts im linken Bild. Der Begriff Disparität bezeichnet den Un-
terschied zwischen den Pixelspalten im rechten und linken Bild und gibt indirekt die Tiefe des Objektpunkts, d.h.
dessen Abstand zur Kamera an. Das Disparitätsbild speichert die Disparitätswerte aller Pixel des linken Kamera-
bilds.
Je größer die Disparität, desto näher liegt der Objektpunkt. Beträgt die Disparität 0, bedeutet dies, dass die Pro-
jektionen des Objektpunkts in der gleichen Bildspalte liegen und der Objektpunkt sich in unendlicher Distanz
befindet. Häufig gibt es Pixel, für welche die Disparität nicht bestimmt werden kann. Dies ist der Fall bei Verde-
ckungen auf der linken Seite von Objekten, da diese Bereiche von der rechten Kamera nicht eingesehen werden
können. Zudem lässt sich die Disparität auch bei texturlosen Bereichen nicht bestimmen. Pixel, für welche die
Disparität nicht bestimmt werden kann, werden mit dem besonderen Disparitätswert 0 als ungültig markiert. Um
zwischen ungültigen Disparitätsmessungen und Messungen, bei denen die Disparität aufgrund der unendlich weit
entfernten Objekte 0 beträgt, unterscheiden zu können, wird der Disparitätswert für den letztgenannten Fall auf
den kleinstmöglichen Disparitätswert über 0 gesetzt.
Um Disparitätswerte zu berechnen, muss der Stereo-Matching-Algorithmus die zugehörigen Objektpunkte im
linken und rechten Kamerabild finden. Diese Punkte stellen jeweils den gleichen Objektpunkt in der Szene dar.
Für das Stereo-Matching nutzt der rc_visard SGM (Semi-Global Matching). Dieser Algorithmus zeichnet sich
durch eine kurze Laufzeit aus und bietet, insbesondere an Objekträndern, bei feinen Strukturen und in schwach
texturierten Bereichen, eine hohe Genauigkeit.
6.2. Stereo-Matching
(Fortsetzung der vorherigen Seite)
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