Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 47

Disparitätsbild glättet. Größere Werte führen zu einer Überglättung und beanspruchen mehr Bearbeitungs-
zeit. Der Medianfilter lässt sich effektiv abschalten, wenn dieser Parameter auf den Wert 1 gesetzt wird.
(Minimale Konfidenz) Die minimale Konfidenz lässt sich einstellen, um potenziell falsche Disparitäts-
minconf
messungen herauszufiltern. Dabei werden alle Pixel, deren Konfidenz unter dem gewählten Wert liegt, im
Disparitätsbild auf „ungültig" gesetzt.
(Maximaler Fehler) Der maximale Fehler wird verwendet, um Messungen, die zu ungenau sind,
maxdeptherr
herauszufiltern. Alle Pixel mit einem Tiefenfehler, der den gewählten Wert überschreitet, werden im Dis-
paritätsbild auf „ungültig" gesetzt. Der maximale Tiefenfehler wird in Metern angegeben. Der Tiefenfehler
wächst in der Regel quadratisch mit dem Abstand eines Objekts zur Kamera (siehe
bilder, Abschnitt 6.2.3).
(Minimaler Abstand) Dieser Wert bezeichnet den geringsten Abstand zur Kamera, ab dem Messungen
mindepth
möglich sind. Größere Werte verringern implizit den Disparitätsbereich, wodurch sich auch die Rechenzeit
verkürzt. Der minimale Abstand wird in Metern angegeben.
(Maximaler Abstand) Dieser Wert ist der größte Abstand zur Kamera, bis zu dem Messungen möglich
maxdepth
sind. Pixel mit größeren Distanzwerten werden auf „ungültig" gesetzt. Wird dieser Wert auf das Maximum
gesetzt, so sind Abstände bis Unendlich möglich. Der maximale Abstand wird in Metern angegeben.
Die gleichen Parameter sind – mit leicht abweichenden Namen und teilweise mit anderen Einheiten oder Daten-
typen – auch über die GenICam-Schnittstelle verfügbar (siehe
8.1).
6.2.5 Statuswerte
Dieses Modul meldet folgende Statuswerte:
Name
fps
latency
time _ matching
time _ postprocessing
Da das SGM-Stereo-Matching-Verfahren und die Nachbearbeitung parallel ablaufen, entspricht die Gesamtverar-
beitungszeit dieses Moduls dem Höchstwert aus
6.2.6 Services
Das Stereo-Matching-Modul bietet folgende Services, um Parametereinstellungen zu speichern bzw. wiederher-
zustellen.
acquisition _ trigger
Der Aufruf signalisiert dem Modul, das Stereo-Matching auf den nächsten Stereobildern durch-
acquisition _ mode
zuführen, falls
zelbild+Out1) eingestellt ist. Es wird ein Fehler zurückgegeben, falls
(Kontinuierlich) eingestellt ist.
Continuous
Dieser Service hat keine Argumente.
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
6.2. Stereo-Matching
rc _ stereomatching
Tab. 6.4: Statuswerte des
Beschreibung
Tatsächliche Bildwiederholrate der Disparitäts-, Fehler- und Konfidenzbilder.
Dieser Wert wird unter der Bildvorschau in der Web GUI als Bildwiederholrate
(Hz) angezeigt.
Zeit zwischen Bildaufnahme und Weitergabe des Disparitätsbildes in Sekunden
Zeit in Sekunden für die Durchführung des Stereo-Matchings mittels SGM auf der
GPU
Zeit in Sekunden für die Nachbearbeitung des Matching-Ergebnisses auf der CPU
time _ matching
auf SingleFrame
2.0/GenICam-Schnittstelle, Abschnitt
GigE Vision
-Moduls
time _ postprocessing
und
(Einzelbild) oder SingleFrameOut1
acquisition _ mode
Konfidenz- und Fehler-
.
(Ein-
auf
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