Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 89

Name Typ Min.
out1 _ mode
string
out2 _ mode
string
Beschreibung der Laufzeitparameter
out1 _ mode out2 _ mode
und
können individuell gesetzt werden:
Low schaltet den GPIO-Ausgang permanent aus (LOW). Das ist die Standardeinstellung für den Ausgang 2.
schaltet den GPIO-Ausgang permanent an (HIGH).
High
schaltet den GPIO-Ausgang für die Belichtungszeit jedes Bildes an (HIGH). Das ist die
ExposureActive
Standardeinstellung für GPIO-Ausgang 1.
ExposureAlternateActive
(HIGH).
Bemerkung: Die Parameter können nur verändert werden, wenn eine IOControl-Lizenz auf dem rc_visard
verfügbar ist. Sonst gelten die Voreinstellungen für die Parameter, d.h.
out2 _ mode
= Low .
Abb. 7.2 zeigt, welche Bilder für das Stereo-Matching und die GigE Vision-Übertragung in der Betriebsart
ExposureActive mit einer benutzerdefinierten Bildwiederholrate von 8 Hz benutzt werden.
Interne Aufnahme
GPIO Ausgang 1
Disparitätsbild
Kamerabild
Abb. 7.2: Beispiel für die Nutzung der Betriebsart
nierten Bildwiederholrate von 8 Hz. Die interne Bildaufnahme geschieht immer mit 25 Hz. GPIO-Ausgang 1 ist
für die Dauer der Belichtungszeit jedes Bildes an (HIGH). Disparitätsbilder werden für Kamerabilder berechnet,
die auch per GigE Vision in der benutzerdefinierten Bildwiederholrate versendet werden.
Die Betriebsart ExposureAlternateActive
GPIO-Ausgang 1 des rc_visard angeschlossen ist. In diesem Fall nutzt das
nur Bilder, bei denen GPIO-Ausgang 1 an (HIGH) ist, d.h. der Projektor ist an. Die maximale Bildwiederholrate,
welche für das Stereo-Matching genutzt wird, ist hierbei die halbe vom Benutzer konfigurierte Bildwiederholrate
(siehe FPS, Abschnitt 6.1.4). Alle Module, die Intensitätsbilder benutzen, wie z.B.
(Abschnitt 7.4), benutzen die Intensitätsbilder, bei denen der GPIO-Ausgang 1 aus (LOW) ist, d.h. der
ItemPick
Projektor ist aus. Abb. 7.3
7.2. IOControl und Projektor-Kontrolle
Tab. 7.4: Laufzeitparameter des
Max. Default
- - ExposureActive
- - Low
(Out1 und Out2) Die Betriebsarten für GPIO-Ausgang 1 und GPIO-Ausgang 2
schaltet den GPIO-Ausgang für die Belichtungszeit jedes zweiten Bildes an
ExposureActive
ist gedacht, um einen externen Musterprojektor anzusteuern, der am
zeigt ein Beispiel.
rc _ iocontrol
-Moduls
Beschreibung
Low, High, ExposureActive,
ExposureAlternateActive
Low, High, ExposureActive,
ExposureAlternateActive
out1 _ mode
für GPIO-Ausgang 1 mit einer benutzerdefi-
Stereo-Matching-Modul
TagDetect
= ExposureActive und
(Abschnitt 6.2)
(Abschnitt 7.3) und
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