Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 70

1.
Setze Parameter
z.B. Musterbreite, -höhe
Abb. 6.21: Darstellung der drei Schritte der Hand-Auge-Kalibrierroutine
Schritt 1: Einstellung der Parameter
Bevor mit der eigentlichen Kalibrierroutine begonnen werden kann, müssen die Parameter für die Mustergröße und
Montage eingestellt werden. Für die REST-API sind die entsprechenden
Web GUI-Beispiel: Die Web GUI bietet eine Oberfläche, über die sich diese Parameter im ersten Schritt der
Kalibrierroutine, wie in
meramontage kann der Benutzer in der Web GUI auch die Kalibrierung von 4DOF-Robotern einstellen.
In diesem Fall müssen die Rotationsachse, sowie der Offset vom TCP zum Kamerakoordinatensystem (für
Kameras am Roboter) oder zur Oberfläche des Kalibriermusters (für statische Kameras) angegeben werden.
Außerdem kann das Format für Posen eingestellt werden. Dieses Format wird im nachfolgenden Schritt 2
des Kalibriervorgangs verwendet, um die Roboterposen zu übertragen. Folgende Formate sind möglich: XY-
ZABC für Positionen und Eulersche Winkel oder XYZ+Quaternion für Positionen samt Quaternionen für die
Darstellung von Drehungen. Für die genauen Definitionen siehe
Bemerkung: Der Parameter Pose in der Web GUI wurde lediglich der Benutzerfreundlichkeit halber
hinzugefügt. Für die programmgesteuerte Übertragung von Roboterposen über die REST-API ist die
Verwendung des XYZ+Quaternion-Formats zwingend vorgeschrieben.
6.7. Hand-Auge-Kalibrierung
2a.
Bewege Roboter
zu neuer Kalibrierposition
mind. 3x wiederholen
Sende Roboterpose
an Hand-Auge-
Kalibriermodul (Slots füllen)
Abb. 6.22 gezeigt, erfassen lassen. Neben den Angaben zur Mustergröße und Ka-
Slots mit Roboterposen und
zugehörigen Kamerabildern
(unterschiedliche Ansichten
des Kalibriermusters)
(x,y,z)
(qx,qy,qz,qw)
+
(x,y,z)
(qx,qy,qz,qw)
+
(x,y,z)
(qx,qy,qz,qw)
+
slot_0
2b.
slot_1
slot_2
3.
Berechne Kalibrierungs-
transformation
Parameter (Abschnitt 6.7.4) aufgelistet.
Formate für Posendaten (Abschnitt 13.1).
67