Nicht-Rotationssymmetrische Greifer Erstellen; Kollisionsprüfung - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

unterhalb seines Parent-Elements platziert wird, muss seine Position aus der Höhe des Parent-Elements und seiner
eigenen Höhe berechnet werden (siehe
Abb. 7.15: Bezugskoordinatensysteme für das Erstellen von Greifern über die REST-API
Das Bezugskoordinatensystem für das erste Element liegt immer im Mittelpunkt des Roboterflanschs, wobei die
z-Achse nach unten gerichtet ist. Über die REST-API können Greifer mit einer Baumstruktur erstellt werden, bei
denen mehrere Elemente dasselbe Parent-Element haben.
Erstellen eines Greifers in der Web GUI
Die CollisionCheck-Seite in der rc_visard
len von Greifern. Es ermöglicht die Auswahl des Typs, der Größe und der Position jedes Greiferelements. In der
Web GUI-Repräsentation bezieht sich die Position jedes Elements auf die Unterseite des darüber liegenden Pa-
rent-Elements. Ein Element mit der Position (0, 0, 0) wird also genau unterhalb seines Parent-Elements platziert.
Greifer mit einer Baumstruktur oder mit rotierten Elementen können nicht über die Web GUI erstellt werden.
Berechnete TCP-Position
Nach dem Erstellen des Greifers mit dem Service
tensystem berechnet und als
Koordinaten des Roboters übereinstimmen.

Nicht-rotationssymmetrische Greifer erstellen

Bei Greifern, die nicht rotationssymmetrisch um die z-Achse sind, muss sichergestellt werden, dass der Greifer
so montiert wird, dass seine Ausrichtung mit der im CollisionCheck-Modul gespeicherten Darstellung überein-
stimmt.
7.6.3 Kollisionsprüfung
check _ collision
Der Service
gebenen Load Carrier für jeden der übergebenen Greifpunkte. Das CollisionCheck-Modul überprüft, ob sich der
Greifer in Kollision mit mindestens einem Load Carrier befindet, wenn sich der TCP an der Greifposition befindet.
Es können mehrere Load Carrier gleichzeitig getestet werden. Der Griff wird als Kollision markiert, wenn es mit
mindestens einem der definierten Load Carriern zu einer Kollision kommen würde.
7.6. CollisionCheck
Abb. 7.15).
P
h
cyl
cyl
P
box
h
box
P = (0, 0, (h
diff
Web GUI (Abschnitt 4.6) bietet ein vereinfachtes Interface zum Erstel-
set _ gripper
tcp _ pose _ flange
zurückgegeben. Dieser Wert muss mit den tatsächlichen TCP-
triggert die Kollisionsprüfung zwischen dem angegebenen Greifer und dem ange-
P
diff
+h )/2)
cyl box
, wird die TCP-Position im Flanschkoordina-
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