Posenschätzung - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

Variablen. �� bezeichnet die Zahl der Bildpixel pro Modul, welche für eine Erkennung erforderlich sind. Sie unter-
scheidet sich zwischen QR-Codes und AprilTags. Auch der Winkel des Markers zur Kamera und die Beleuchtung
spielen eine Rolle. Ungefähre Werte für eine robuste Erkennung sind:
• AprilTag: �� = 5 Pixel/Modul
• QR-Code: �� = 6 Pixel/Modul
Die folgenden Tabellen enthalten Beispiele für die maximale Erkennungsdistanz in unterschiedlichen Situationen.
Die Brennweite des rc_visard wird dafür mit 1075 Pixeln, die Qualität mit
Tab. 7.6: Beispiele zur maximalen Erkennungsdistanz für QR-Codes mit
einer Breite von �� = 4 cm
Tab. 7.7: Beispiele zur maximalen Erkennungsdistanz für QR-Codes mit
einer Breite von �� = 8 cm
7.3.3 Posenschätzung
Für jeden erkannten Marker wird dessen Pose im Kamerakoordinatensystem geschätzt. Eine Bedingung dafür ist,
dass der Marker vollständig im linken und rechten Bild zu sehen ist. Das Koordinatensystem ist wie unten gezeigt
am Marker ausgerichtet.
Abb. 7.7: Koordinatensysteme für AprilTags (links) bzw. QR-Codes (rechts)
Die z-Achse zeigt „in" den Marker. Es ist zu beachten, dass, auch wenn AprilTags den weißen Rand in ihrer
Definition enthalten, der Ursprung des Koordinatensystems trotzdem am Übergang des weißen zum schwarzen
Rand liegt. Da AprilTags keine offensichtliche Orientierung haben, liegt der Ursprung in der oberen linken Ecke
des vorgenerierten AprilTags.
Während der Posenschätzung wird auch die Größe des Markers geschätzt unter der Annahme, dass der Marker
quadratisch ist. Bei QR-Codes bezieht sich die Größe auf den gesamten Marker, bei AprilTags dagegen nur auf
den schwarzen Rand und nicht auf den äußeren weißen.
Der Benutzer kann auch die ungefähre Größe ( 10%) eines Markers angeben. Alle Marker, die dieser Einschrän-
kung nicht entsprechen, werden automatisch herausgefiltert. Weiter hilft diese Information in bestimmten Situa-
tionen, Mehrdeutigkeiten in der Posenschätzung aufzulösen, die entstehen können, wenn mehrere Marker mit
derselben ID im linken und rechten Bild sichtbar und diese Marker parallel zu den Bildzeilen ausgerichtet sind.
7.3. TagDetect
AprilTag-Familie Markerbreite
36h11 (empfohlen) 8 Module
16h5 6 Module
Markerbreite
29 Module
21 Module
High angenommen.
Maximale Distanz
1.1 m
1.4 m
Maximale Distanz
0.49 m
0.70 m
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