Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 211

Maximal 10 Ziele pro Datenstrom sind erlaubt. Es wird daher dringend empfohlen, Datenströme über die
REST-API zu stoppen, wenn sie nicht länger verwendet werden.
8.3.3 Datenstromprotokoll
Sobald ein Datenstrom eingerichtet ist, werden die Daten über das folgende Protokoll kontinuierlich an den ange-
gebenen Client-Host und Port (
Netzwerkprotokoll: Derzeit wird ausschließlich das Netzwerkprotokoll
ten als UDP-Datagramme versandt werden.
Datenserialisierung: Die gesandten Daten werden über
gende Nachrichtentyp-Definitionen verwendet.
• Die Kameraposen-Datenströme
mithilfe des Nachrichtentyps
message Frame
{
optional
optional
optional
optional
}
Das Feld
producer
die Daten von SLAM oder Stereo-INS berechnet wurden und ob es Echtzeit Daten (rt) sind oder nicht.
• Der Echtzeit-Dynamik-Datenstrom
rialisiert:
message Dynamics
{
optional
captured
optional
optional
the pose is given in
optional
optional
the linear _ velocity is given in
optional
optional
the angular _ velocity is given in
optional
linear acceleration in m/s
optional
the acceleration is given in
repeated
representation of the 15x15 covariance matrix
optional
wrt. the IMU frame
optional
was a jump in the pose estimation
optional
this data
}
Das Feld producer
von SLAM oder Stereo-INS berechnet wurden.
• Der
IMU-Datenstrom
8.3. Die rc_dynamics-Schnittstelle
destination ) gesandt:
und Echtzeit-Datenströme der Kamerapose
Frame serialisiert:
PoseStamped pose = 1;
parent = 2;
string
name = 3;
string
producer = 4;
string
kann die Werte ,
ins slam
(Abschnitt 6.3.2) wird mithilfe des Nachrichtentyps
Time timestamp
Pose pose
pose _ frame
string
linear _ velocity
Vector3d
linear _ velocity _ frame
string
angular _ velocity
Vector3d
angular _ velocity _ frame
string
linear _ acceleration
Vector3d
2
linear _ acceleration _ frame
string
covariance
double
cam2imu _ transform
Frame
possible _ jump
bool
producer
string
rt _ ins
kann die Werte
(Abschnitt 6.3.2) wird mithilfe des Nachrichtentyps
UDP unterstützt, was bedeutet, dass Da-
Google Protocol Buffers
// Name of the parent frame
// Name of the frame
// Name of the producer of this data
rt _ ins rt _ slam
, und
= 1; // Time when the data was
= 2;
= 3; // Name of the frame that
= 4; // Linear velocity in m/s
= 5; // Name of the frame that
= 6; // Angular velocity in rad/s
= 7; // Name of the frame that
= 8; // Gravity compensated
= 9; // Name of the frame that
= 10 [packed=true];
= 11; // pose of the left camera
= 12; // True if there possibly
= 13; // Name of the producer of
rt _ slam
und annehmen. Diese geben an, ob die Daten
serialisiert. Dabei werden fol-
(Abschnitt 6.3.2) werden
annehmen. Diese geben an, ob
Dynamics
// Row-major
serialisiert:
Imu
se-
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