Itempick Und Boxpick; Setzen Einer Region Of Interest - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

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7.4 ItemPick und BoxPick

7.4.1 Einführung
Die ItemPick- und BoxPick-Module sind optional erhältliche Module, welche intern auf dem rc_visard laufen.
Bemerkung: Die Module sind optional und benötigen gesonderte ItemPick- bzw.
9.6).
Die Module liefern eine gebrauchsfertige, modellfreie Perzeptionslösung, um robotische Pick-and-Place-
Anwendungen für Vakuum-Greifsysteme zu realisieren. Dazu analysieren die Module die sichtbare 3D-Szene,
extrahieren mittels Clustering-Verfahren ebene Greifflächen und berechnen daraus mögliche 3D-Greifposen für
die Positionierung des Sauggreifers.
Darüber hinaus bieten beide Module:
• eine intuitiv gestaltete Bedienoberfläche für Inbetriebnahme, Konfiguration und Test auf der rc_visard
GUI (Abschnitt 4.6)
• die Möglichkeit, sogenannte Regions of Interest (ROIs) zu definieren, um relevante Teilbereiche der Szene
auszuwählen
• eine integrierte Behältererkennung, um in Bin-Picking-Anwendungen („Griff in die Kiste") Greifpunkte nur
für Objekte in dem erkannten Behälter zu berechnen
• die Unterstützung von Behältern mit Fächern, sodass Greifpunkte für Objekte nur in einem definierten
Teilvolumen des Behälters berechnet werden
• die Unterstützung von sowohl statisch montierten als auch robotergeführten Kameras. Optional kann es mit
der Hand-Auge-Kalibrierung
ten externen Koordinatensystem zu liefern
• einen Qualitätswert für jeden vorgeschlagenen Greifpunkt, der die Ebenheit der für das Greifen verfügbaren
Oberfläche bewertet
• die Sortierung der berechneten Greifpunkte anhand des Gravitationsvektors und der Größe, sodass bei ge-
stapelten Objekten zuerst die oberen gegriffen werden.
Bemerkung: In diesem Kapitel werden die Begriffe Cluster und Oberfläche synonym verwendet und bezeich-
nen eine Menge von Punkten (oder Pixeln) mit ähnlichen geometrischen Eigenschaften.
Bemerkung: In diesem Kapitel werden die Begriffe Load Carrier und Behälter synonym verwendet und be-
zeichnen einen Behälter mit vier Wänden, einem Boden und einem rechteckigen Rand.

7.4.2 Setzen einer Region of Interest

Eine sogenannte Region of Interest (ROI) definiert ein abgegrenztes, für eine spezifische Anwendung relevan-
tes Raumvolumen. Eine ROI kann das Volumen, in dem ein Load Carrier gesucht wird, einschränken, oder ein
Volumen definieren, das nur die zu greifenden Objekte enthält.
Aktuell unterstützen die ItemPick- und BoxPick-Module folgende unterschiedliche Arten von ROIs:
7.4. ItemPick und BoxPick
(Abschnitt 6.7) kombiniert werden, um Greifposen in einem benutzerdefinier-
BoxPick-Lizenzen (Abschnitt
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