Hand-Auge-Kalibrierung - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

Bemerkung: Das eingeblendete Ergebnis ist der nach der Kalibrierung bestehende Mindestfehler. Der reale
Fehler liegt auf keinen Fall darunter, könnte theoretisch jedoch höher sein. Dies gilt für jeden Algorithmus zur
Kamerakalibrierung und ist der Grund dafür, warum das Kalibriermuster in verschiedenen Positionen vor den
Sensor zu halten ist. So ist sichergestellt, dass der reale Kalibrierfehler den errechneten Fehler nicht signifikant
überschreitet.
Warnung: War vor der Durchführung der Kamerakalibrierung eine Hand-Auge-Kalibrierung auf dem
rc_visard gespeichert, so sind die Werte der Hand-Auge-Kalibrierung möglicherweise ungültig geworden.
Daher ist das Hand-Auge-Kalibrierverfahren zu wiederholen.
6.6.3 Parameter
Dieses Modul wird in der REST-API als
Bemerkung: Die verfügbaren Parameter und die Statuswerte des Moduls zur Kamerakalibrierung sind nur für
den internen Gebrauch bestimmt und können ohne vorherige Ankündigung Änderungen unterzogen werden.
Die Kalibrierung sollte gemäß den vorstehenden Anweisungen und ausschließlich in der Web GUI vorgenom-
men werden.
6.6.4 Services
Bemerkung: Die verfügbaren Services des Moduls zur Kamerakalibrierung sind lediglich für den internen Ge-
brauch bestimmt und können ohne vorherige Ankündigung Änderungen unterzogen werden. Die Kalibrierung
sollte gemäß den vorstehenden Anweisungen und ausschließlich in der Web GUI vorgenommen werden.

6.7 Hand-Auge-Kalibrierung

Für Anwendungen, bei denen die Kamera in eines oder mehrere Robotersysteme integriert wird, muss sie zum
jeweiligen Roboter-Koordinatensystem kalibriert werden. Zu diesem Zweck wird der rc_visard mit einer internen
Kalibrierroutine, dem Modul zur Hand-Auge-Kalibrierung, ausgeliefert.
Bemerkung: Für die Hand-Auge-Kalibrierung ist es völlig unerheblich, in Bezug auf welches benutzerde-
finierte Roboter-Koordinatensystem die Kamera kalibriert wird. Hierbei kann es sich um einen Endeffektor
des Roboters (z.B. Flansch oder Tool Center Point (Werkzeugmittelpunkt)) oder um einen beliebigen anderen
Punkt in der Roboterstruktur handeln. Einzige Voraussetzung für die Hand-Auge-Kalibrierung ist, dass die
Pose (d.h. Positions- und Rotationswerte) dieses Roboter-Koordinatensystems in Bezug auf ein benutzerdefi-
niertes externes Koordinatensystem (z.B. Welt oder Roboter-Montagepunkt) direkt von der Robotersteuerung
erfasst und an das Kalibriermodul übertragen werden kann.
Die Kalibrierroutine (Abschnitt 6.7.3) ist ein benutzerfreundliches dreistufiges Verfahren, für das mit einem Ka-
libriermuster gearbeitet wird. Entsprechende Kalibriermuster können von Roboception bezogen werden.
6.7.1 Kalibrierschnittstellen
Für die Durchführung der Hand-Auge-Kalibrierung stehen die folgenden beiden Schnittstellen zur Verfügung:
1. Alle Services und Parameter dieses Moduls, die für eine programmgesteuerte Durchführung der Hand-
Auge-Kalibrierung benötigt werden, sind in der
halten. Der REST-API-Name dieses Moduls lautet
in Services (Abschnitt 6.7.5) erläutert.
6.7. Hand-Auge-Kalibrierung
rc _ stereocalib
bezeichnet.
REST-API-Schnittstelle
rc _ hand _ eye _ calibration
(Abschnitt 8.2) des rc_visard ent-
und seine Services werden
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