Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 110

Tab. 7.14: Laufzeitparameter der
le für die Behältererkennung
Name
load _ carrier _ crop _ distance
load _ carrier _ model _ tolerance
Tab. 7.15: Laufzeitparameter der
le für das Clustering-Verfahren
Name
cluster _ max _ dimension
cluster _ max _ curvature
clustering _ patch _ size
clustering _ max _ surface _ rmse
clustering _ discontinuity _ factor
Beschreibung der Laufzeitparameter
Die Laufzeitparameter werden zeilenweise auf den ItemPick- bzw. BoxPick-Seiten in der Web GUI dargestellt. Im
folgenden wird der Name des Parameters in der Web GUI in Klammern hinter dem eigentlichen Parameternamen
angegeben. Die Parameter sind in derselben Reihenfolge wie in der Web GUI aufgelistet:
max _ grasps
(Anzahl Greifpunkte) ist die maximale Anzahl von bereitgestellten Greifpunkten.
load _ carrier _ model _ tolerance
schätzten Abmessungen eines detektierten Load Carriers und den vom Nutzer definierten Abmessungen des
jeweiligen Behälter-Modells in Metern. Behälter, deren Abmessungen stärker abweichen, werden nicht als
solche erkannt.
load _ carrier _ crop _ distance
messsungen eines detektierten Load Carriers verringert werden, bevor sie als interne ROI für die nachfol-
gende Greifpunktberechnung gesetzt werden.
cluster _ max _ dimension
Greifflächen in Metern. Flächen, die nicht durch einen Kreis dieses Durchmessers umschrieben werden
können, werden aussortiert.
cluster _ max _ curvature
kleiner dieser Wert ist, desto mehr mögliche Greifflächen werden in kleinere Flächen mit weniger Krüm-
mung aufgeteilt.
clustering _ patch _ size
des Tiefenbildes im ersten Clustering-Schritt.
7.4. ItemPick und BoxPick
Typ Min
float64 0.0
float64 0.003
Typ
float64
float64
int32
float64
float64
(Modelltoleranz) ist die maximal zulässige Abweichung zwischen den ge-
(Cropping) setzt den Sicherheitsspielraum in Metern, um den die inneren Ab-
(Nur für ItemPick, Maximale Größe) setzt eine Größenbeschränkung für mögliche
(Maximale Krümmung) ist die maximal erlaubte Krümmung für Greifflächen. Je
(Nur für ItemPick, Patchgröße) ist die Pixelgröße der Patches für die Unterteilung
rc _ itempick rc _ boxpick
und
Max Default
0.02 0.005
0.025 0.008
rc _ itempick rc _ boxpick
und
Min Max Default
0.05 0.8 0.3
0.005 0.5 0.11
3 10 4
0.0005 0.01 0.004
0.5 5.0 1.0
Modu-
Beschreibung
Sicherheitsspielraum für die
Behälterinnenmaße in Metern
Toleranz für die
Behältererkennung in Metern
Modu-
Beschreibung
Nur für rc_itempick.
Größenbeschränkung für
mögliche Greifflächen in
Metern.
Maximal erlaubte Krüm-
mung für Greifflächen
Nur für rc_itempick.
Pixelgröße der Patches
für die Unterteilung des
Tiefenbildes im ersten
Clustering-Schritt
Maximal erlaubte Ab-
weichung (Root Mean
Square Error, RM-
SE) von Punkten zur
Greiffläche in Metern
Erlaubte Unebenheit von
Greifflächen
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