Apriltag-Basierte Kalibrierung Der Basisebene; Stereo-Basierte Kalibrierung Der Basisebene; Manuelle Kalibrierung Der Basisebene; Objekterkennung - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

In der REST-API ist eine Ebene durch eine Normale (
ist ein normalisierter 3-Vektor, welcher die Normale der Ebene spezifiziert. Die Normale zeigt immer von der
Kamera weg. distance repräsentiert den Abstand der Ebene von der Kamera in Richtung der Normale.
und können auch als ��, ��, ��, bzw. �� der Ebenengleichung interpretiert werden:
distance

AprilTag-basierte Kalibrierung der Basisebene

Die AprilTag-Erkennung (siehe TagDetect, Abschnitt 7.3) wird benutzt, um AprilTags in der Szene zu finden
und eine Ebene durch diese zu legen. Mindestens drei AprilTags müssen so auf der Basisebene platziert werden,
dass sie im linken und rechten Kamerabild zu sehen sind. Die AprilTags sollten ein möglichst großes Dreieck
aufspannen. Je größer das Dreieck ist, desto höher wird die Genauigkeit der Schätzung der Basisebene. Diese
Methode sollte benutzt werden, wenn die Basisebene untexturiert und kein externer Projektor mit Zufallsmuster
angeschlossen ist. Diese Kalibriermethode ist sowohl über die
über die rc_visard Web GUI verfügbar.

Stereo-basierte Kalibrierung der Basisebene

Die 3D-Punktwolke, welche vom Stereo-Matching-Modul berechnet wird, wird benutzt um eine Ebene in den
3D-Punkten zu finden. Die Region of Interest (ROI) sollte für diese Methode deshalb so gewählt werden, dass nur
die relevante Basisebene eingeschlossen wird. Der Parameter
zur Kamera am nächsten gelegene oder die von der Kamera am weitesten entfernte Ebene als Basisebene benutzt
wird. Die am nächsten gelegene Ebene kann in Szenarien ausgewählt werden, in denen die Basisebene vollständig
von Objekten verdeckt wird oder für die Kalibrierung nicht erreichbar ist. Diese Methode sollte benutzt werden,
wenn die Basisebene texturiert ist oder ein Projektor mit Zufallsmuster angeschlossen ist. Diese Kalibriermethode
ist sowohl über die REST-API-Schnittstelle

Manuelle Kalibrierung der Basisebene

Die Basisebene kann manuell gesetzt werden, falls die Parameter bekannt sind – beispielsweise von einer vor-
angegangenen Kalibrierung. Diese Kalibriermethode ist nur über die
nicht über die rc_visard Web GUI verfügbar.
7.5.3 Setzen einer Region of Interest
Falls Objekte nur in einem Teil des Sichtfelds der Kamera erkannt werden sollen, kann eine Region of Interest
(ROI) gesetzt werden. Eine ROI ist als rechteckiger Teil des linken Kamerabilds definiert und kann sowohl über
die REST-API-Schnittstelle
bietet hierfür ein einfach zu benutzendes Werkzeug an. Es können bis zu 50 ROIs angelegt und persistent auf
dem rc_visard gespeichert werden. Jeder ROI muss ein eindeutiger Name zugewiesen werden, um diese später
während der Kalibrierung der Basisebene oder der Objekterkennung verwenden zu können.
In der REST-API ist eine 2D-ROI über folgende Werte spezifiziert:
• id : Eindeutiger Name der ROI
offset _ x offset _ y
• ,
• , : Breite und Höhe in Pixeln
width height

7.5.4 Objekterkennung

Objekte können erst nach einer erfolgreichen Kalibrierung der Basisebene erkannt werden. Es muss sichergestellt
werden, dass sich Position und Orientierung der Basisebene zwischen Kalibrierung und Objekterkennung nicht
ändern. Anderenfalls muss die Kalibrierung erneuert werden.
7.5. SilhouetteMatch
���� + ���� + ���� + �� = 0
(Abschnitt 8.2) als auch über die rc_visard Web GUI verfügbar.
(Abschnitt 8.2) als auch über die rc_visard Web GUI gesetzt werden. Die Web GUI
: Abstand in Pixeln von der oberen rechten Bildecke entlang der x- bzw. y-Achse
normal ) und einen Abstand (
REST-API-Schnittstelle
plane _ preference
REST-API-Schnittstelle
distance ) definiert. normal
normal
(Abschnitt 8.2) als auch
erlaubt es auszuwählen, ob die
(Abschnitt 8.2) und
130