Verwendung - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

Bemerkung: Das SLAM-Modul ist optional für den rc_visard erhältlich und läuft intern auf dem Sensor. So-
bald eine SLAM-Lizenz auf dem rc_visard hinterlegt wird, erscheint das SLAM-Modul auf der Seite Überblick
der als Verfügbar und SLAM ist auf der Seite System im Bereich Lizenz aktiviert.
Web GUI

7.1.1 Verwendung

Das SLAM-Modul kann jederzeit entweder über das rc_dynamics Interface (siehe Dokumentation der zugehörigen
Services, Abschnitt 6.3.4) oder über die Dynamik-Seite der
Die Posenschätzung des SLAM-Moduls wird durch die aktuelle Schätzung des Stereo-INS-Moduls initialisiert.
Der Ursprung der Posenschätzung befindet sich also an dem Punkt, an dem das Stereo-INS-Modul gestartet wurde.
Da das SLAM-Modul auf den Bewegungsschätzungen der Stereo-INS aufbaut, wird das Stereo-INS-Modul auto-
matisch gestartet, sobald SLAM gestartet wird, sollte es nicht bereits laufen.
Wenn das SLAM-Modul läuft, sind die korrigierten Posenschätzungen über die Datenströme pose, pose_rt, und
dynamics des Sensordynamik-Moduls verfügbar.
Die komplette Trajektorie kann durch den
7.1.5) für weitere Details.
Um die Karte mit den Bildmerkmalen auf dem rc_visard zu speichern, bietet das SLAM-Modul den
Service an. Dieser kann nur während der Laufzeit (Zustand „RUNNING") oder nach dem Stoppen (Zustand
„HALTED") verwendet werden.
Eine gespeicherte Karte kann vor dem Starten (Zustand „IDLE") mit dem Service
vom Zustand „HALTED" zurück zu Zustand „IDLE" zu gelangen, kann der
ist zu beachten, dass eine falsche Lokalisierung an (visuell) ähnlichen Orten bei der initialen Lokalisierung in der
bereits geladenen Karte leichter passieren kann als während des weiteren Betriebs. Das Auswählen eines Start-
punkts mit eindeutiger visueller Erscheinung vermeidet dieses Problem. Das SLAM-Modul nimmt daher an, dass
der rc_visard in der ungefähren Umgebung des Ursprungs der Karte gestartet wird, d.h. innerhalb weniger Meter.
Der Ursprung der Karte befindet sich dort, wo das Stereo-INS-Modul gestartet wurde, als die Karte aufgezeichnet
wurde.
7.1.2 Speicherbeschränkungen
Das SLAM-Modul muss, im Gegensatz zu anderen Softwaremodulen auf dem rc_visard, Daten über die Zeit
akkumulieren, z.B. Bewegungsmessungen und Bildmerkmale. Weiterhin benötigt die Optimierung der Trajektorie
beträchtliche Speichermengen, besonders wenn große Schleifen geschlossen werden müssen. Deswegen steigen
die Speicheranforderungen des SLAM-Moduls mit der Zeit.
Durch die Speicherbeschränkungen der Hardware muss das SLAM-Modul seinen Speicherbedarf reduzieren,
wenn es kontinuierlich läuft. Wenn der verfügbare Speicher knapp wird, fixiert das SLAM-Modul Teile seiner
Trajektorie. Das heißt, diese Teile werden nicht weiter optimiert. Die letzten 10 Minuten der aktuellen Trajektorie
sind von der Fixierung jedoch immer ausgenommen.
Wenn trotz der oben genannten Maßnahmen der Speicher knapp wird, stehen zwei Optionen zur Verfügung. Als
erste Option kann das SLAM-Modul in den HALTED-Zustand gehen, in dem es keine weiteren Verarbeitungs-
schritte durchführt, aber die Trajektorie weiterhin verfügbar ist (bis zu dem Zeitpunkt, in dem das Modul in den
HALTED-Zustand gewechselt ist). Dies ist das Standardverhalten.
Die zweite Option ist, dass das SLAM-Modul weiterläuft, bis der Speicher aufgebraucht ist. In diesem Fall wird
das SLAM-Modul neu gestartet. Wenn der
seine letzte Position wieder herstellen und die Kartierung fortsetzen. Andernfalls wird das Modul in den FATAL-
Zustand wechseln und muss über das rc_dynamics Interface neu gestartet werden (siehe Services, Abschnitt 6.3.4).
Die Laufzeit bis zum Erreichen des Speicherlimits hängt stark von der Trajektorie des Sensors ab.
7.1. SLAM
Web GUI
get _ trajectory
Service abgefragt werden, siehe
autorecovery Parameter auf
eingeschaltet werden.
Services
load _ map
geladen werden. Um
Service verwendet werden. Es
reset
true gesetzt ist, wird das SLAM-Modul
(Abschnitt
save _ map
80