Softwaremodule - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

6 Softwaremodule

Der rc_visard wird mit einer Reihe von On-Board-Softwaremodulen mit verschiedenen Funktionalitäten ausge-
liefert. Jedes Softwaremodul bietet über seinen zugehörigen Node eine
Programmierschnittstelle an.
Die Module für die Stereokamera
Tiefeninformationen bereitstellen, sind auch über die
gurierbar.
Abb. 6.1 gibt einen Überblick über die Beziehungen zwischen den verschiedenen Softwaremodulen und den Da-
ten, die sie über die verschiedenen
Stereokamera
Stereokamera
Bild links,
Bild rechts
Abb. 6.1: Flussdiagramm der Softwaremodule mit den zugehörigen Modulnamen und den wichtigsten Ausgabe-
daten
Bemerkung: Module, die mit optional gekennzeichnet sind, erweitern die Funktionalität des rc_visard. Kun-
den können ihre Lizenz erweitern, um zusätzliche Module zu erwerben.
Die Basis-Software des rc_visard umfasst folgende Module:
rc _ stereocamera
Stereokamera (
•
zierung durch, wodurch die Stereokamera als Messinstrument verwendet werden kann. Bilder werden
sowohl für die weitere interne Verarbeitung durch andere Module als auch als
für die externe Verwendung bereitgestellt.
rc _ stereomatching
• Stereo-Matching (
Tiefeninformationen, z.B. für Disparitäts-, Fehler- und Konfidenzbilder, zu berechnen. Diese werden
und das Stereo-Matching, welche die Stereo-Bildpaare und die 3D-
Schnittstellen (Abschnitt 8) des rc_visard bereitstellen.
Stereo-Matching
Stereo-Matching
Sensordynamik
Sensordynamik
Visuelle Odometrie
Visuelle Odometrie
Kamerakalibrierung
Kamerakalibrierung
Hand-Auge-Kalibrierung
Hand-Auge-Kalibrierung
, Abschnitt 6.1) erfasst Stereo-Bildpaare und führt die planare Rektifi-
, Abschnitt 6.2) nutzt die rektifizierten Stereo-Bildpaare, um 3D-
REST-API-Schnittstelle
GigE Vision/GenICam-Schnittstelle
Stereo-INS
Stereo-INS
SLAM (optional)
SLAM (optional)
(Abschnitt 8.2) als
des rc_visard konfi-
Bild links,
Bild rechts
Disparitätsbild,
Konfidenzbild,
Fehlerbild
Dynamik
(nur mit INS)
Dynamik
(mit SLAM falls
verfügbar)
Trajektorie
Kalibrierte Transformation
zwischen rc_visard
und Roboter
GenICam-Bild-Streams
31