Erkennung Von Load Carriern - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

• BOX , für quaderförmige ROIs mit den Abmessungen
• , für kugelförmige ROIs mit dem Radius
SPHERE
Die Pose einer ROI kann entweder relativ zum Kamera-Koordinatensystem
pose
Auge-Kalibrierung im externen Koordinatesystem
Abschnitt 7.4.7).
Beide Module erlauben das Speichern von jeweils bis zu 50 verschiedenen ROIs, von denen jede mit ei-
ner id versehen ist. Die Konfiguration von ROIs kann mithilfe der rc_visard Web GUI oder der
Schnittstelle (Abschnitt 8.2) vorgenommen werden.
Bemerkung: Die erstellten ROIs sind persistent auf dem rc_visard gespeichert und – im Gegensatz zu den
Laufzeitparametern des Moduls – auch nach Firmware-Updates und -Wiederherstellungen verfügbar.

7.4.3 Erkennung von Load Carriern

Ein sogenannter Load Carrier ist ein Behälter mit vier Wänden, einem Boden und einem rechteckigen Rand.
Seine Geometrie ist durch die inneren und äußeren Abmessungen (
outer _ dimensions
definiert. Die maximalen
Bemerkung: Die Innen- und Außenmaße eines Behälters sind typischerweise in den Angaben des jeweiligen
Herstellers spezifiziert, und können im Produktblatt oder auf der Produktseite nachgeschlagen werden.
Die Module erlauben das Speichern von jeweils bis zu 50 verschiedenen Behältern, von denen jeder mit einer
versehen ist. Die für eine spezifische Anwendung relevanten Behälter können mithilfe der rc_visard Web GUI
oder der REST-API-Schnittstelle
Bemerkung: Die konfigurierten Behälter sind persistent auf dem rc_visard gespeichert und – im Gegensatz zu
den Laufzeitparametern des Moduls – auch nach Firmware-Updates und -Wiederherstellungen verfügbar.
Der Erkennungsalgorithmus basiert auf der Erkennung des oberen, rechteckigen Randes (engl. rim) des Behäl-
ters. Für Standardbehälter wird dessen Stärke
outer _ dimensions
berechnet. Für Nicht-Standardbehälter kann dieser Wert alternativ vom Nutzer explizit ge-
setzt werden.
Das Referenzkoordinatensystem für Load Carrier ist so definiert, dass dessen Urprung im Zentrum des durch die
Außenmaße definierten Quaders liegt. Dabei zeigt die z-Achse senkrecht aus dem Behälter hinaus. Die Module
ermitteln auch, ob der Load Carrier überfüllt (
7.4. ItemPick und BoxPick
sphere.radius
external
betragen 2.0 m in allen Dimensionen.
(Abschnitt 8.2) konfiguriert werden.
rim _ thickness
overfilled
box.x , box.y , box.z .
.
camera
angegeben werden (siehe Hand-Auge-Kalibrierung,
inner _ dimensions
aus der Differenz von
) ist.
oder mithilfe der Hand-
REST-API-
outer _ dimensions
und )
id
inner _ dimensions
und
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