Die Rc_Dynamics-Schnittstelle; Starten/Stoppen Der Dynamik-Zustandsschätzungen - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

Der Benutzer kann diesen vorformatierten JSON-Text als Muster für die Argumente nutzen, um damit den Service
tatsächlich aufzurufen:
set _ pose
Abb. 8.4: Ausfüllen der Argumente des -Services

8.3 Die rc_dynamics-Schnittstelle

Die rc_dynamics-Schnittstelle bietet über Echtzeit-Datenströme kontinuierlichen Zugang zu verschiedenen
Dynamik-Zustandsschätzungen (Abschnitt 6.3.2). Die Schnittstelle ermöglicht es, Zustandsschätzungen aller Art
so zu konfigurieren, dass sie an einen beliebigen Host im Netzwerk gestreamt werden. Das dafür eingesetzte
Datenstromprotokoll (Abschnitt 8.3.3) unterstützt alle gängigen Betriebssysteme und Programmiersprachen.
8.3.1 Starten/Stoppen der Dynamik-Zustandsschätzungen
Die Dynamik-Zustandsschätzungen des rc_visard sind nur verfügbar, wenn die zugehörige Komponente, d.h. das
Dynamik-Modul (Abschnitt 6.3), eingeschaltet ist. Dies lässt sich sowohl über die Web GUI – eine entsprechen-
de Schaltfläche ist auf der Seite Dynamik vorgesehen – oder über die REST-API mittels eines Serviceaufrufs
vornehmen. Eine Muster-Curl-Anfrage zum Starten der Dynamik-Zustandsschätzung würde wie folgt aussehen:
'{}' 'http://<rcvisard>/api/v1/nodes/rc _
curl -X PUT --header 'Content-Type: application/json' -d
dynamics/services/start'
8.3. Die rc_dynamics-Schnittstelle 206