Übersicht Der Parameter - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

pre _ grasp _ offset
Das Argument
Der Greif-Offset �� ist der Offset vom Greifpunkt ��
���� ��
des Greifpunkts (siehe Abb.
Kollisionen erkannt, wenn der Greifer an einem beliebigen Punkt während der linearen Bewegung zwischen Vor-
greifposition und Greifposition in Kollision mit dem Load Carrier geraten würde.
Abb. 7.16: Darstellung des Greif-Offsets für die Kollisionsprüfung. Im dargestellten Fall sind sowohl die Vor-
greifposition als auch die Greifposition kollisionsfrei, aber die Trajektorie zwischen diesen Punkten hätte eine
Kollision mit dem Load Carrier. Deswegen wird dieser Greifpunkt als Kollision erkannt.
Die Kollisionsprüfung wird von Laufzeitparametern beeinflusst, die weiter unten aufgeführt und beschrieben wer-
den.
7.6.4 Parameter
Das CollisionCheck-Modul wird in der REST-API als
(Abschnitt 4.6) auf der Seite CollisionCheck (unter der Seite Module) dargestellt. Der Benutzer kann die
GUI
Parameter entweder dort oder über die
Übersicht der Parameter
Dieses Softwaremodul bietet folgende Laufzeitparameter:
Tab.
rc _ collision _ check
Name
check _ bottom
check _ flange
collision _ dist
float64
Beschreibung der Laufzeitparameter
Jeder Laufzeitparameter ist durch eine eigene Zeile auf der Seite des CollisionCheck-Moduls der Web GUI reprä-
sentiert. Der Web GUI-Name des Parameters ist in Klammern hinter dem Namen des Parameters angegeben:
collision _ dist
(Sicherheitsabstand) Minimaler Abstand zwischen einem Greiferelement und den Wänden
des Load Carriers für einen kollisionsfreien Griff.
7.6. CollisionCheck
(Greif-Offset) kann für eine erweiterte Kollisionsprüfung genutzt werden.
7.16). Wenn der Greif-Offset angegeben wird, werden Greifpunkte auch dann als
REST-API-Schnittstelle
7.22: Applikationsspezifische
Moduls
Typ Min Max Default
bool false true
bool false false
0.0 0.1
zur Vorgreifposition ��
����������
P =P -P
off grasp
P
pre
P
grasp
rc _ collision _ check
(Abschnitt 8.2) ändern.
Laufzeitparameter
Beschreibung
true Kollisionsprüfung mit dem Boden des Load
Carriers.
true Die Position ist in Kollision, wenn der
Flansch innerhalb des Load Carriers ist.
0.01 Minimaler Abstand in Metern zwischen
einem Greiferelement und den Wänden des
Load Carriers für einen kollisionsfreien Griff.
im Koordinatensystem
������
pre
bezeichnet und in der
des
Web
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