Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 138

Tab. 7.21: Fehlercodes und Warnung der Services des SilhouetteMatch-
Moduls
Code Beschreibung
0 Erfolgreich
-1 Ungültige(s) Argument(e)
-3 Ein interner Timeout ist aufgetreten, beispielsweise während der Objekterkennung.
-4 Die maximal erlaubte Zeitspanne von 5.0 Sekunden für die interne Akquise der Bilddaten wurde
überschritten.
-7 Daten konnten nicht in den persistenten Speicher geschrieben oder vom persistenten Speicher
gelesen werden.
-10 Das neue Element konnte nicht hinzugefügt werden, da die maximal speicherbare Anzahl an ROIs
oder Templates überschritten wurde.
-100 Ein interner Fehler ist aufgetreten.
-101 Die Erkennung der Basisebene schlug fehl.
-102 Die Hand-Auge-Kalibrierung hat sich seit der letzten Kalibrierung der Basisebene verändert.
-104 Die Verkippung zwischen der Basisebene und der Sichtachse der Kamera überschreitet das
10-Grad-Limit.
10 Die maximale Anzahl an ROIs oder Templates wurde erreicht.
101 Eine bestehende ROI wurde überschrieben.
102 Die angegebene Roboterpose wurde nicht berücksichtigt.
103 Die Basisebene wurde nicht zur aktuellen Kamerapose transformiert, z.B. weil keine Roboterpose
während der Kalibrierung der Basisebene angegeben wurde.
Das SilhouetteMatch-Modul bietet folgende Services.
calibrate _ base _ plane
führt die Kalibrierung der Basisebene durch, wie in
beschrieben. Eine erfolgreiche Kalibrierung der Basisebene wird persistent auf dem rc_visard gespei-
chert und vom Service zurückgegeben. Die Kalibrierung ist dauerhaft – auch über Firmware-Updates
und -Wiederherstellungen hinweg – gespeichert.
Das Zeitverhalten dieses Services garantiert, dass nur Bilddaten zur Erkennung benutzt werden, wel-
che nach dem Anfragezeitpunkt generiert wurden.
Request:
Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"offset": "float64",
"plane": {
"distance": "float64",
"normal": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
}
},
"plane _ estimation _
"pose _
frame": "string",
"region _ of _ interest _ 2d _
"robot _
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
7.5. SilhouetteMatch
"float64"
method": "string",
id": "string",
pose": {
"float64"
Kalibrierung der Basisebene
(Fortsetzung auf der nächsten Seite)
(Abschnitt 7.5.2)
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