Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 78

"y": "float64",
"float64"
"z":
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64"
}
},
"slot": "int32"
}
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"message": "string",
"status": "int32",
"success": "bool"
}
status success
1 true
3
true
4 false
8 false
12
false
calibrate
Dieser Service dient dazu, das Ergebnis der Hand-Auge-Kalibrierung auf Grundlage der über den Ser-
set _ pose
vice konfigurierten Roboterposen zu berechnen und auszugeben. Zum persistenten Spei-
chern der Kalibrierung muss
Bemerkung: Zur Berechnung der Transformation der Hand-Auge-Kalibrierung werden mindes-
tens drei Roboterposen benötigt (siehe
vier Kalibrierposen.
Dieser Service hat keine Argumente.
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"error": "float64",
"message": "string",
"pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64"
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
6.7. Hand-Auge-Kalibrierung
Tab. 6.12: Rückgabewerte des
Beschreibung
Pose erfolgreich gespeichert
Pose erfolgreich gespeichert. Es wurden genügend Posen für die
Kalibrierung gespeichert, d.h. die Kalibrierung kann durchgeführt werden
das Kalibriermuster wurde nicht erkannt, z.B. weil es im Kamerabild nicht
vollständig sichtbar ist
keine Bilddaten verfügbar
die angegebenen Orientierungswerte sind ungültig
save _ calibration
aufgerufen werden.
set _ pose
(Fortsetzung der vorherigen Seite)
set _ pose
-Services
). Empfohlen wird jedoch die Verwendung von
(Fortsetzung auf der nächsten Seite)
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