Übersicht Über Die Parameter - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

2. Benutzerdefiniertes externes Koordinatensystem (
nen Koordinatensystem angegeben, welches vom Nutzer während der Hand-Auge-Kalibrierung gewählt
wurde. In diesem Fall bezieht das ItemPick- oder BoxPick-Modul alle notwendigen Informationen über
die Kameramontage und die kalibrierte Hand-Auge-Transformation automatisch vom Modul
Kalibrierung (Abschnitt 6.7). Für den Fall einer robotergeführten Kamera ist vom Nutzer zusätzlich die
jeweils aktuelle Roboterpose
Bemerkung: Wenn keine Hand-Auge-Kalibrierung durchgeführt wurde bzw. zur Verfügung steht, muss als
Referenzkoordinatensystem
Zulässige Werte zur Angabe des Referenzkoordinatensystems sind
als ungültig zurückgewiesen.
CollisionCheck
Falls eine CollisionCheck-Lizenz verfügbar ist, kann die Kollisionsprüfung einfach für die Greifpunktberechnung
der ItemPick- und BoxPick-Module aktiviert werden. Dazu muss ein Greifer im CollisionCheck-Modul definiert
werden (siehe Erstellen eines Greifers
übergeben wird, werden alle Greifpunkte auf Kollisionen der Greifergeometrie mit dem Load Carrier überprüft
und nur kollisionsfreie Greifpunkte zurückgegeben. Jedoch werden in den Visualisierungen auf der BoxPick- und
ItemPick-Seite der Web GUI kollidierende Greifpunkte als schwarze Ellipsen dargestellt.
Warnung: Es werden nur Kollisionen zwischen dem Load Carrier und dem Greifer geprüft, aber nicht Kolli-
sionen mit dem Roboter, dem Flansch, anderen Objekten oder dem Objekt im Greifer.
Die Laufzeitparameter des CollisionCheck-Moduls beeinflussen die Kollisionserkennung wie in
Parameter (Abschnitt 7.6.4) beschrieben.
Optional kann ein Greif-Offset zwischen dem Greifpunkt und der Vorgreifposition für die Kollisionsprüfung spe-
zifiziert werden. Der Greif-Offset ist der Offset zur Vorgreifposition im Koordinatensystem des Greifpunkts. Wird
der Greif-Offset angegeben, werden Griffe als Kollisionen markiert, wenn der Greifer an einem beliebigen Punkt
entlang der linearen Trajektorie zwischen Vorgreifposition und Greifposition in Kollision mit dem Load Carrier
geraten würde, wie in Abb. 7.16
7.4.8 Parameter
Die ItemPick- und BoxPick-Module werden in der REST-API als
in der Web GUI (Abschnitt 4.6) auf den Seiten BoxPick bzw. ItemPick (unter der Seite Module) dargestellt. Der
Benutzer kann die Parameter entweder dort oder über die
Übersicht über die Parameter
Diese Softwaremodule bieten folgende Laufzeitparameter:
Tab. 7.13: Applikationsspezifische Laufzeitparameter der
rc _ boxpick
und
Name Typ
max _ grasps
int32
7.4. ItemPick und BoxPick
robot _ pose
anzugeben.
pose _ frame
immer
camera
(Abschnitt 7.6.2)). Wenn die ID des Greifers dem Service
(Abschnitt 7.6.3) dargestellt.
Module
Min Max Default Beschreibung
1 20 5 Maximale Anzahl von bereitgestellten Greifpunkten
external ): Alle Posen sind im sogenannten exter-
angegeben werden.
und
camera external
rc _ itempick
und
REST-API-Schnittstelle (Abschnitt 8.2) ändern.
rc _ itempick
Hand-Auge-
. Andere Werte werden
compute _ grasps
CollisionCheck-
rc _ boxpick
bezeichnet und
106