Interne Aufnahme - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

für das Stereo-Matching und das Übertragen per GigE Vision benutzt werden. Letzteres dient der Reduktion
der Bandbreite.

Interne Aufnahme

Kamerabild
Abb. 6.3: Die interne Bildaufnahme geschieht immer mit 25 Hz. Der
Kamerabilder per GigE Vision versendet werden.
exp _ auto
(Belichtungszeit Auto oder Manuell) Dieser Wert lässt sich für den automatischen Belichtungsmodus
auf true und für den manuellen Belichtungsmodus auf false setzen. Im manuellen Belichtungsmodus wird
die gewählte Belichtungszeit konstant gehalten und die Verstärkung bleibt bei 0,0 dB, auch wenn die Bilder
über- oder unterbelichtet sind. Im automatischen Belichtungsmodus werden die Belichtungszeit und der
Verstärkungsfaktor automatisch angepasst, sodass das Bild korrekt belichtet wird. Wenn die Automatik
abgeschaltet wird, werden
für Belichtungszeit und Verstärkung gesetzt.
exp _ auto _ mode
(Modus Belichtungsautomatik) Der Modus für automatische Belichtung kann auf Normal oder
AdaptiveOut1 gesetzt werden. Diese Modi sind nur relevant, wenn der rc_visard mit einer externen Licht-
quelle oder einem Projektor betrieben wird, der an den GPIO-Ausgang 1 des rc_visard angeschlossen ist.
Dieser Ausgang kann durch das optionale IOControl-Modul
7.2) gesteuert werden.
Normal: Alle Bilder werden für die Regelung der Belichtungszeit in Betracht gezogen, außer wenn der
IOControl-Modus für den GPIO-Ausgang 1 ExposureAlternateActive ist: Dann werden nur Bilder berück-
sichtigt, bei denen GPIO-Ausgang 1 HIGH ist, da diese Bilder heller sein können, falls dieser GPIO-
Ausgang benutzt wird um einen externen Projektor auszulösen.
AdaptiveOut1: Dieser Modus optimiert die Belichtungszeit für alle Bilder, bei denen der GPIO-
Ausgang 1 HIGH ist. Dieser Modus wird empfohlen, wenn im Stereo-Matching-Modul der Parameter
acquisition _ mode
Moduls, Abschnitt 6.2.4), und ein externer Projektor an den GPIO-Ausgang 1 angeschlossen ist. Die Dif-
ferenz der Belichtung zwischen Bildern mit GPIO-Ausgang 1 HIGH und LOW wird gespeichert. Während
der IOControl-Modus für GPIO-Ausgang 1 LOW ist, werden die Bilder um diese Differenz unterbelichtet,
um eine Überbelichtung zu verhindern sobald der externe Projektor über GPIO-Ausgang 1 ausgelöst wird.
exp _ max
(Maximale Belichtungszeit) Dieser Wert gibt die maximale Belichtungszeit im automatischen Mo-
dus in Sekunden an. Die tatsächliche Belichtungszeit wird automatisch angepasst, sodass das Bild kor-
rekt belichtet wird. Sind die Bilder trotz maximaler Belichtungszeit noch immer unterbelichtet, erhöht der
rc_visard schrittweise die Verstärkung, um die Helligkeit der Bilder zu erhöhen. Es ist sinnvoll, die Belich-
tungszeit zu begrenzen, um die bei schnellen Bewegungen auftretende Bildunschärfe zu vermeiden oder
zu verringern. Jedoch führt eine höhere Verstärkung auch zu mehr Bildrauschen. Welcher Kompromiss der
beste ist, hängt immer auch von der Anwendung ab.
exp _ offset _ x exp _ offset _ y
,
rechteckige Region im linken rektifizierten Bild, um den von der automatischen Belichtung überwachten
Bereich zu limitieren. Die Belichtungszeit und der Verstärkungsfaktor werden so gewählt, dass die definierte
Region optimal belichtet wird. Dies kann zu Über- oder Unterbelichtung in anderen Bildbereichen führen.
Falls die Breite oder Höhe auf 0 gesetzt werden, dann wird das gesamte linke und rechte Bild von der
automatischen Belichtungsfunktion berücksichtigt. Dies ist die Standardeinstellung.
Die Region wird in der Web GUI mit einem Rechteck im linken rektifizierten Bild visualisiert. Sie kann
über Slider oder direkt im Bild mithilfe der Schaltfläche
exp _ value
(Belichtungszeit) Dieser Wert gibt die Belichtungszeit im manuellen Modus in Sekunden an. Diese
Belichtungszeit wird konstant gehalten, auch wenn die Bilder unterbelichtet sind.
gain _ value
(Verstärkungsfaktor) Dieser Wert gibt den Verstärkungsfaktor im manuellen Modus in Dezibel an.
Höhere Verstärkungswerte reduzieren die Belichtungszeit, führen aber zu Rauschen.
6.1. Stereokamera
exp _ value gain _ value
und
auf (Einzelbild+Out1) gesetzt ist
SingleFrameOut1
exp _ width exp _ height
, ,
Parameter bestimmt, wie viele dieser
fps
auf die letzten von der Automatik ermittelten Werte
(IOControl und Projektor-Kontrolle, Abschnitt
(Parameter des Stereo-Matching-
(Bereich zur Regelung) Diese Werte definieren eine
Bereich im Bild auswählen
verändert werden.
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