Markererkennung - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

AprilTag mit einzuschließen – dieser ist sowohl in den PNGs also auch in den PDFs enthalten (siehe (a) in
7.5). Die Marker müssen außerdem ohne Interpolation auf die Druckgröße skaliert werden, sodass die scharfen
Kanten erhalten bleiben.
Vergleich
Sowohl QR-Codes als auch AprilTags haben ihre Vor- und Nachteile. Während QR-Codes die Speicherung von
benutzerdefinierten Daten erlauben, sind die Marker bei AprilTags vordefiniert und in ihrer Anzahl limitiert. An-
dererseits haben AprilTags eine niedrigere Auflösung und können daher auf eine größere Distanz erkannt werden.
Zusätzlich hilft die jeden Apriltag nach außen hin begrenzende, durchgängige weiß-zu-schwarz-Kante bei einer
präziseren Posenschätzung.
Bemerkung: Falls die Speicherung von benutzerdefinierten Daten nicht benötigt wird, sollten AprilTags QR-
Codes vorgezogen werden.

7.3.2 Markererkennung

Der erste Schritt der Markererkennung ist die Detektion der Marker auf dem Stereo-Bildpaar. Dieser Schritt be-
nötigt die meiste Zeit und seine Präzision ist entscheidend für die Präzision der finalen Markerpose. Um die
Dauer dieses Schritts zu kontrollieren, kann der Parameter
ein Herunterskalieren des Stereo-Bildpaares vor der Markererkennung zur Folge. Hoch (
maximale Erkennungssdistanz und Präzision, aber auch die längste Dauer der Erkennung. Niedrig (
kleinsten maximalen Erkennungsdistanz und Präzision, aber benötigt auch nur weniger als die halbe Zeit. Mit-
tel ( Medium ) liegt dazwischen. Es sollte beachtet werden, dass dieser
quality -Parameter des Stereo-Matching
Abb. 7.6: Visualisierung der Modulgröße ��, der Größe eines Markers in Modulen �� und der Größe eines Markers
in Metern �� für QR-Codes (links) und AprilTags (rechts)
Die maximale Erkennungsdistanz �� für Qualität Hoch (
wobei �� die (Abschnitt 6.1.2) in Pixeln und �� die Größe jedes Moduls in Metern bezeichnet. �� kann
Brennweite
leicht mit letztgenannter Formel berechnet werden, in welcher �� der Markergröße in Metern und �� der Breite
des Markers in Modulen entspricht (bei AprilTags ohne den weißen Rahmen).
7.3. TagDetect
quality
(Abschnitt 6.2) hat.
) kann mit folgenden Formeln angenähert werden:
High
�� ��
�� = ,
��
��
�� = ,
��
vom Benutzer konfiguriert werden. Er hat
High ) ergibt die höchste
quality -Parameter keine Verbindung zum
Abb. 7.6 veranschaulicht diese
Abb.
) führt zur
Low
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