Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 150

check _ flange
(Flansch-Check) Ermöglicht einen Sicherheitscheck mit dem Flansch, wie in
us (Abschnitt 7.6.2) beschrieben. Wenn dieser Parameter gesetzt ist, gelten alle Griffe, bei denen der Flansch
innerhalb des Load Carriers wäre, als Kollisionen.
check _ bottom
(Boden-Check) Wenn dieser Check aktiviert ist, werden Kollisionen nicht nur mit den Load Car-
rier Wänden, sondern auch mit dem Boden geprüft. Falls der TCP innerhalb der Kollisionsgeometrie (z.B.
innerhalb des Sauggreifers) liegt, ist es möglicherweise nötig, diesen Check zu deaktivieren.
7.6.5 Statuswerte
rc _ collision _ check
Statuswerte des
Name
last _ evaluated _ grasps
last _ collision _ free _ grasps
7.6.6 Services
Die angebotenen Services von
oder der rc_visard Web GUI
Zusätzlich zur eigentlichen Serviceantwort gibt jeder Service einen sogenannten
einem Integer-Wert und einer optionalen Textnachricht zurück. Erfolgreiche Service-Anfragen werden mit einem
Wert von 0 quittiert. Positive Werte bedeuten, dass die Service-Anfrage zwar erfolgreich bearbeitet wurde, aber
zusätzliche Informationen zur Verfügung stehen. Negative Werte bedeuten, dass Fehler aufgetreten sind. Für den
Fall, dass mehrere Rückgabewerte zutreffend wären, wird der kleinste zurückgegeben, und die entsprechenden
Textnachrichten werden in
Die folgende Tabelle führt die möglichen Rückgabe-Codes an:
Code Beschreibung
0 Erfolgreich
-1 Ein ungültiges Argument wurde übergeben.
-3 Ein interner Timeout ist aufgetreten, beispielsweise während der Objekterkennung.
-7 Daten konnten nicht in den persistenten Speicher geschrieben oder vom persistenten Speicher
gelesen werden.
-9 Lizenz für CollisionCheck ist nicht verfügbar.
-10 Das neue Element konnte nicht hinzugefügt werden, da die maximal speicherbare Anzahl an
Greifern überschritten wurde.
10 Die maximal speicherbare Anzahl an Greifern wurde erreicht.
101 Bestehender Greifer wurde überschrieben.
Das CollisionCheck-Modul stellt folgende Services zur Verfügung.
set _ gripper
konfiguriert und speichert einen Greifer auf dem rc_visard. Alle Greifer sind dauerhaft gespeichert,
auch über Firmware-Updates und -Wiederherstellungen hinweg.
Request:
Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
7.6. CollisionCheck
-Moduls:
Tab. 7.23: Statuswerte des
rc _ collision _ check
(Abschnitt 4.6) ausprobiert und getestet werden.
return _ code.message
akkumuliert.
Tab. 7.24: Fehlercodes des CollisionCheck-Services
rc _ collision _ check
-Moduls
Beschreibung
Anzahl der ausgewerteten Griffe
Anzahl der kollisionsfreien Griffe
können mithilfe der
REST-API-Schnittstelle
Flanschradi-
(Abschnitt 8.2)
return _ code
bestehend aus
147