Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 54

Die Services sollten schnell reagieren. Deswegen ist bei Services, die eine Zustandsänderung verursachen, der
current _ state
Rückgabewert
und nicht der finale Zustand. Zum Beispiel gibt der
nicht RUNNING zurück. Falls der Zustandsübergang nicht innerhalb von 0.1 Sekunden vonstatten geht, wird der
aktuelle Zustand zurückgegeben. In
Bemerkung: Der Zustand
Service geht in den Zustand
funktionieren daher ebenso. Die Services
IDLE ist, und haben keinen Effekt, wenn der Zustand
Bemerkung: Das Sensordynamik-Modul lässt sich auch über die Seite Dynamik der
stoppen.
get _ cam2imu _ transform
gibt die Transformation zwischen Kamera- und IMU-Koordinatensystem zurück. Diese entspricht der
cam2imu _ transform
Dieser Service hat keine Argumente.
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"name": "string",
"parent": "string",
"pose": {
"pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64"
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64"
}
},
"timestamp": {
"nsec": "int32",
"int32"
"sec":
}
},
"return _
code": {
6.3. Sensordynamik
Abb. 6.7: Vereinfachtes Zustandsdiagramm
im Allgemeinen der erste neue (Zwischen-)Zustand, in den gewechselt wurde,
start
Tab. 6.7 ist die Bedeutung der zurückgegebenen Zustandscodes aufgeführt.
kann nur durch den Aufruf des
FATAL
. Die Services
IDLE restart
start _ slam
start und
der Dynamics-Nachricht (Abschnitt 8.3.3).
current _ state WAITING _ FOR _ INS
Service als
Services verlassen werden. Dieser
stop
restart _ slam
und
funktionieren nur, wenn der aktuelle Zustand
FATAL ist.
(Fortsetzung auf der nächsten Seite)
nutzen intern auch und
stop
starten und
Web GUI
und
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