Selbstkalibrierung; Kamerakalibrierung - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

6.5.1 Selbstkalibrierung

Das Stereo-INS-Modul führt während seines Startvorgangs eine Selbstkalibrierung der IMU anhand von visuellen
Odometriemessungen durch. Für eine erfolgreiche Selbstkalibrierung muss während des Startvorgangs des Stereo-
INS-Moduls folgendes erfüllt sein:
• Der rc_visard darf sich nicht bewegen und
• ausreichend viel Textur muss sichtbar sein.
Sind diese Bedingungen nicht erfüllt, kann das zu einem konstanten Drift in der Posenschätzung führen.
6.5.2 Parameter
Das Stereo-INS-Modul heißt
Dieses Modul besitzt keine Laufzeitparameter.
6.5.3 Statuswerte
Dieses Modul meldet folgende Statuswerte:
Name Beschreibung
Frequenz des Stereo-INS-Prozesses in Hertz. Dieser Wert wird auf der Seite Überblick der Web
freq
GUI in der Rubrik Dynamik als Wiederholrate angezeigt.
Interner Zustand als Zeichenkette
state

6.6 Kamerakalibrierung

Um die Stereokamera als Messinstrument zu verwenden, müssen die Kameraparameter, wie die Brennweite, die
Objektivverzeichnung und die Lage der Kameras zueinander, genau bekannt sein. Diese Parameter werden durch
Kalibrierung bestimmt und für die Rektifizierung der Bilder, die Grundlage für alle anderen Bildverarbeitungs-
module ist, verwendet (siehe
Nichtsdestotrotz kann es vorkommen, dass die Kalibrierung überprüft und neu durchgeführt werden muss, wenn
der rc_visard einer starken mechanischen Beanspruchung ausgesetzt war. Mit diesem Modul lassen sich die Kali-
brierungsüberprüfung und Neukalibrierung vornehmen.
6.6.1 Selbstkalibrierung
Im Kamerakalibrierungsmodul läuft im Hintergrund automatisch der Selbstkalibriermodus mit niedriger Frequenz.
In diesem Modus überwacht der rc_visard die Ausrichtung der Bildzeilen beider rektifizierten Bilder. Wirken me-
chanische Kräfte auf den rc_visard ein, wird er beispielsweise fallen gelassen, kann dies zu einer Fehlausrichtung
führen. Kommt es zu einem erheblichen Ausrichtungsfehler, wird dieser automatisch korrigiert. Nach einem Neu-
start und einer Korrektur wird der aktuelle Kalibrierungsversatz in der Logdatei des Kameramoduls erfasst (siehe
Download der Logdateien, Abschnitt 9.7):
„rc_stereocalib: Current self-calibration offset is 0.00, update counter is 0"
Der Aktualisierungszähler (update counter) wird nach jeder automatischen Korrektur um eins erhöht. Nach einer
manuellen Neukalibrierung des rc_visard wird der Zähler auf 0 zurückgesetzt.
Unter normalen Umständen, wenn der rc_visard keiner mechanischen Belastung ausgesetzt ist, dürfte die Selbst-
kalibrierung des rc_visard nicht auftreten. Die Selbstkalibrierung erlaubt dem rc_visard, auch nach Erkennung
einer falschen Ausrichtung normal zu arbeiten, da diese automatisch korrigiert wird. Dessen ungeachtet wird
empfohlen, die Kamera manuell neu zu kalibrieren, wenn der Aktualisierungszähler nicht auf 0 steht.
6.6. Kamerakalibrierung
rc _ stereo _ ins
.
Tab. 6.10: Statuswerte des
Planare Rektifizierung, Abschnitt 6.1.2). Der rc_visard ist bereits ab Werk kalibriert.
rc _ stereo _ ins
-Moduls
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