Umwandlung Von Bild-Streams - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

Name der Kompo-
nente
Intensity
IntensityCombined
Disparity
Confidence
Error
Jedes Bild wird mit einem Zeitstempel und dem in der Tabelle angegebenen PixelFormat ausgegeben. Dieses
PixelFormat sollte verwendet werden, um zwischen den verschiedenen Bildtypen zu unterscheiden. Bilder, die
den gleichen Aufnahmezeitpunkt haben, können durch Vergleich der GenICam-Zeitstempel einander zugeordnet
werden.

8.1.6 Umwandlung von Bild-Streams

Das Disparitätsbild enthält vorzeichenlose 16-Bit-Ganzzahlwerte. Diese Werte müssen mit dem im GenICam-
Parameter Scan3dCoordinateScale angegebenen Skalierungsfaktor multipliziert werden, um die Disparitätswerte
�� in Pixeln zu ermitteln. Um die 3D-Objektkoordinaten aus den Disparitätswerten berechnen zu können, wer-
den die Brennweite, der Basisabstand und der Bildhauptpunkt benötigt. Diese Parameter werden als GenICam-
Parameter Scan3dFocalLength, Scan3dBaseline, Scan3dPrincipalPointU und Scan3dPrincipalPointV zur Verfü-
gung gestellt. Die Brennweite und der Bildhauptpunkt hängen von der Bildauflösung der mit dem ComponentSe-
lector selektierten Komponente ab. Sind diese Werte bekannt, können die Pixel-Koordinaten und die Disparitäts-
werte mithilfe der im Abschnitt
Gleichungen in 3D-Objektkoordination im Kamera-Koordinatensystem umgerechnet werden.
Bemerkung: Das Kamera-Koordinatensystem des rc_visard ist in
definiert.
Unter der Annahme, dass es sich bei ��
tätsbildes handelt, ist der Fließkomma-Disparitätswert in Pixeln ��
Die 3D-Rekonstruktion (in Metern) kann wie folgt mit den GenICam-Parametern durchgeführt werden:
8.1. GigE Vision 2.0/GenICam-Schnittstelle
PixelFormat
(monochrome
Mono8
Kameras)
YCbCr411 _ 8
(Farbkameras)
(monochrome
Mono8
Kameras)
YCbCr411 _ 8
(Farbkameras)
Coord3D _ C16
Confidence8
Error8 (Sonderformat:
0x81080001)
Berechnung von Tiefenbildern und Punktwolken
um den 16-Bit-Disparitätswert in der Spalte �� und Zeile �� eines Dispari-
����
�� = ��16 Scan3dCoordinateScale
���� ����
�� = (�� Scan3dPrincipalPointU)
��
�� = (�� Scan3dPrincipalPointV)
��
�� = Scan3dFocalLength
��
Breite × Höhe
1280 × 960
1280 × 1920
1280 × 1920
640 × 480
320 × 240
214 × 160
wie
Disparity
wie Disparity
Sensor-Koordinatensystem
gegeben durch
����
Scan3dBaseline
��
����
Scan3dBaseline
��
����
Scan3dBaseline
.
��
����
Beschreibung
Rektifiziertes Bild der lin-
ken Kamera
Rektifiziertes Bild der lin-
ken Kamera, gestapelt auf
das rektifizierte Bild der
rechten Kamera
Disparitätsbild in ge-
wünschter Auflösung, d.h.
DepthQuality in Full
, oder
High Medium Low
Konfidenzbild
Fehlerbild
(Abschnitt 6.2.2) angegebenen
(Abschnitt 3.7)
,
,
,
165