Konfidenz- Und Fehlerbilder - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

Bemerkung: Auf der Homepage von Roboception (http://www.roboception.com/download) stehen Software
und Beispiele zur Verfügung, um Disparitätsbilder, welche über GigE Vision vom rc_visard empfangen wer-
den, in Tiefenbilder und Punktwolken umzuwandeln.
6.2.3 Konfidenz- und Fehlerbilder
Für jedes Disparitätsbild wird zusätzlich ein Fehler- und ein Konfidenzbild zur Verfügung gestellt, um die Unsi-
cherheit jedes einzelnen Disparitätswerts anzugeben. Fehler- und Konfidenzbilder besitzen die gleiche Auflösung
und Bildwiederholrate wie das Disparitätsbild. Im Fehlerbild ist der Disparitätsfehler ��
Er bezieht sich auf den Disparitätswert an der gleichen Bildkoordinate im Disparitätsbild. Das Konfidenzbild gibt
den entsprechenden Konfidenzwert �� zwischen 0 und 1 an. Die Konfidenz gibt an, wie wahrscheinlich es ist, dass
der wahre Disparitätswert innerhalb des Intervalls des dreifachen Fehlers um die gemessene Disparität �� liegt,
d.h. [�� 3�� , �� + 3��
������ ������
einsetzen, für die probabilistische Folgerungen nötig sind. Die Konfidenz- und Fehlerwerte für eine ungültige
Disparitätsmessung betragen 0.
Der Disparitätsfehler ��
������
Metern) und des Disparitätswerts �� (in Pixeln) desselben Pixels im Disparitätsbild in einen Tiefenfehler ��
Metern) umrechnen:
Durch Kombination der Gleichungen (6.1) und (6.2) kann der Tiefenfehler zur Tiefe in Bezug gebracht werden:
Unter Berücksichtigung der Brennweiten und Basisabstände der verschiedenen rc_visard-Modelle sowie des typi-
schen kombinierten Kalibrier- und Stereo-Matching-Fehlers ��
wie folgt grafisch darstellen:
Der rc_visard stellt über die GenICam-Schnittstelle zeitgestempelte Disparitäts-, Fehler- und Konfidenzbilder zur
Verfügung (siehe Verfügbare
Web GUI (Abschnitt 4.6) bereitgestellt.
6.2.4 Parameter
Das Stereo-Matching-Modul wird in der REST-API als
GUI (Abschnitt 4.6) auf der Seite Tiefenbild dargestellt. Der Benutzer kann die Stereo-Matching-Parameter ent-
weder dort oder über die REST-API (REST-API-Schnittstelle, Abschnitt 8.2) oder über GigE Vision
2.0/GenICam-Schnittstelle, Abschnitt 8.1) ändern.
on
6.2. Stereo-Matching
]. So lässt sich das Disparitätsbild mit Fehler- und Konfidenzwerten in Anwendungen
(in Pixeln) lässt sich mithilfe der Brennweite �� (in Pixeln), des Basisabstands �� (in
�� =
������
�� =
������
Bild-Streams, Abschnitt 8.1.5). Live-Streams in geringerer Qualität werden in der
�� �� ��
������
.
2
��
2
�� ��
������ ��
.
�� ��
von 0,25 Pixeln lässt sich die Tiefengenauigkeit
������
rc _ stereomatching
in Pixeln angegeben.
������
������
(6.2)
bezeichnet und in der Web
(GigE Visi-
(in
40