Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 216

Alle JSON-Schlüssel, deren Wert ein primitiver Datentyp ist und die nicht zu einem Array gehören,
werden in XML-Attributen gespeichert. Als Beispiel wird das JSON-Objekt
{
"item": {
"uuid": "string",
"confidence": "float64",
"rectangle": {
"x": "float64",
"y": "float64"
}
}
}
in das folgende XML-Fragment konvertiert
<item uuid="..."
<rectangle
</rectangle>
</item>
Anfrage-XML-Struktur
Das -Element in der XML-Konfigurationsdatei für einen generischen Service folgt der folgenden Spezifi-
<SEND>
kation:
<SEND>
<XML>
Tag="req/node/<node _ name>"
<ELEMENT
Tag="req/service/<service _ name>"
<ELEMENT
Tag="req/args/<argX>" Type="<argX _
<ELEMENT
Tag="req/end _ of _ request"
<ELEMENT
</XML>
</SEND>
Das -Element hat ein XML-Unterelement, über das die EKI-Bridge den angefragten Service identifi-
<service>
ziert. Es ist bereits vorausgefüllt in der Konfigurationsdatei enthalten.
Das Element beinhaltet die Service-Argumente. Diese können jeweils mit der KRL-Instruktion
<args>
EKI _ Set<Type>
gesetzt werden.
Beispielsweise sieht das <SEND>
BoxPick, Abschnitt 7.4) wie folgt aus.
<SEND>
<XML>
Tag="req/node/rc _ itempick"
<ELEMENT
Tag="req/service/get _ load _ carriers"
<ELEMENT
Tag="req/args/load _ carrier _ ids/le"
<ELEMENT
Tag="req/end _ of _ request"
<ELEMENT
</XML>
</SEND>
<end _ of _ request>
Das -Element erlaubt es, Anfragen mit Arrays zu übermitteln. Um ein Array zu senden, wird
die Anfrage in so viele Nachrichten wie Array-Elemente aufgeteilt. Die letzte Nachricht beinhaltet alle XML-
<end _ of _ request>
Tags inklusive dem
enthalten.
Um z.B. zwei Load-Carrier-Modelle mit dem
der Nutzer zwei XML-Nachrichten senden. Die erste XML-Nachricht lautet:
8.4. KUKA Ethernet KRL Schnittstelle
confidence="...">
x="..." y="...">
Type="STRING"/>
Type="BOOL"/>
rc _ itempick get _ load _ carriers
-Element des
Type="STRING"/>
Type="BOOL"/>
-Flag, während alle anderen Nachrichten jeweils nur ein Array-Element
get _ load _ carriers
Type="STRING"/>
type>"/>
Services (siehe
Type="STRING"/>
Type="STRING"/>
rc _ itempick
Service vom
ItemPick und
abzufragen, muss
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