Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 67

Abb. 6.16: Wichtige Koordinatensysteme und Transformationen für die Kalibrierung einer robotergeführten Ka-
mera: Sie wird mit einer festen relativen Position zu einem benutzerdefinierten Roboter-Koordinatensystem (z.B.
Flansch oder Werkzeugmittelpunkt) montiert. Es ist wichtig, dass die Pose T
in Bezug auf ein benutzerdefiniertes externes Referenzkoordinatensystem (ext) während der Kalibrierroutine ge-
messen werden kann. Das Ergebnis des Kalibriervorgangs ist die gewünschte Kalibriertransformation T
die Pose des Kamera-Koordinatensystems im benutzerdefinierten Roboter-Koordinatensystem.
Zusätzliche Benutzereingaben werden benötigt, falls die Bewegung des Roboters so beschränkt ist, dass
der Tool Center Point (TCP) nur um eine Achse rotieren kann. Das ist üblicherweise für Roboter mit vier
Freiheitsgraden (4DOF) der Fall, welche häufig zur Palettierung eingesetzt werden. In diesem Fall muss der
Benutzer angeben, welche Achse des Roboterkoordinatensystems der Rotationsachse des TCP entspricht.
Außerdem muss der vorzeichenbehaftete Offset vom TCP zum Kamerakoordinatensystem entlang der TCP-
Rotationsachse angegeben werden.
Für den rc_visard befindet sich der Ursprung des Kamerakoordinatensystems im optischen Zentrum der
linken Kamera. Die ungefähre Position wird im Abschnitt
Abb. 6.17: Im Fall eines 4DOF-Roboters müssen die TCP-Rotationsachse und der Offset vom TCP zum Ka-
merakoordinatensystem entlang der TCP-Rotationsachse angegeben werden. Im dargestellten Fall ist der Offset
negativ.
Kalibrierung einer statisch montierten Kamera In Anwendungsfällen, bei denen die Kamera statisch vergli-
chen zum Roboter montiert wird, muss das Kalibriermuster, wie im Beispiel in
angegeben, angebracht werden.
6.7. Hand-Auge-Kalibrierung
Roboter
T ext
robot
ext
Abb. 6.17 zeigt die Situation.
TCP-Rotationsachse
Roboter
T ext
robot
ext
Kamera
T robot
camera
Kalibriermuster
ext
des Roboter-Koordinatensystems
robot
(Abschnitt 3.7) angegeben.
Koordinatensysteme
Kamera
TCP-Offset
T robot
camera
Kalibriermuster
Abb. 6.18
robot
, d.h.
camera
und Abb. 6.19
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