Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 107

• Die ID der Region of Interest, innerhalb der nach dem Load Carrier gesucht wird, oder – falls kein Load
Carrier angegeben ist – die Region of Interest, innerhalb der Greifpunkte berechnet werden.
• Informationen für die Kollisionsprüfung: Die ID des Greifers, um die Kollisionsprüfung zu aktivieren, und
optional ein Greif-Offset, der die Vorgreifposition definiert. Die Kollisionsprüfung benötigt eine gesonderte
CollisionCheck-Lizenz
7.4.7) gegeben.
Ein vom ItemPick- oder BoxPick-Modul ermittelter Greifpunkt repräsentiert die empfohlene Pose des TCP (Tool
Center Point) des Sauggreifers. Der Greifpunkt
Ursprung der Greifpose
pose
Die Orientierung des Greifpunkts ist ein rechtshändiges Koordinatensystem, sodass die z-Achse orthogonal zur
Greiffläche in das zu greifende Objekt zeigt und die x-Achse entlang der längsten Ausdehnung ausgerichtet ist.
Abb. 7.12: Veranschaulichung eines berechneten Greifpunktes mit Greifpose und der zugehörigen Ellipse, welche
die Greiffläche bestmöglich beschreibt.
Zusätzlich enthält jeder Greifpunkt die Abmessungen der maximal verfügbaren Greiffläche, die als Ellipse mit den
max _ suction _ surface _ length
Achslängen
kann Greifpunkte mit zu kleinen Greifflächen herausfiltern, indem die minimalen Abmessungen der Greiffläche,
die vom Sauggreifer benötigt wird, angegeben werden.
Im BoxPick-Modul entspricht der Greifpunkt dem Zentrum des detektierten Rechtecks, wobei die Achslängen der
Greiffläche durch Länge und Breite des Rechtecks gegeben sind. Falls mehr als 15% der Rechtecksfläche ungültige
Datenpunkte enthält oder durch andere Objekte verdeckt ist, wird dem Rechteck kein Greifpunkt zugeordnet.
7.4. ItemPick und BoxPick
Abb. 7.11: Benutzerdefinierter Teilbereich eines Behälters.
(Abschnitt 9.6). Details zur Kollisionsprüfung sind in
ist immer auf
type
im Mittelpunkt der größten von der jeweiligen Greiffläche umschlossenen Ellipse.
max _ suction _ surface _ width
und
y
z
x
gesetzt. Für jeden Greifpunkt liegt der
SUCTION
CollisionCheck (Abschnitt
beschrieben wird. Der Nutzer
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