Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 72

Warnung: Die Kalibrierqualität, d.h. die Genauigkeit des berechneten Kalibrierergebnisses, hängt von den
Ansichten des Kalibriermusters ab. Je vielfältiger die Perspektiven sind, desto besser gelingt die Kalibrierung.
Werden sehr ähnliche Ansichten ausgewählt, d.h. werden die Positionen des Roboters bei den verschiedenen
Wiederholungen von Schritt 2a nur leicht variiert, kann dies zu einer ungenauen Schätzung der gewünschten
Kalibriertransformation führen.
Nachdem der Roboter die jeweilige Kalibrierposition erreicht hat, muss die entsprechende Pose T
zerdefinierten Roboter-Koordinatensystems im benutzerdefinierten externen Referenzkoordinatensystem ext an
das Modul zur Hand-Auge-Kalibrierung übertragen werden (2b.). Hierfür bietet das Softwaremodul verschiedene
Slots, in denen die gemeldeten Posen mit den zugehörigen Bildern der linken Kamera hinterlegt werden können.
Alle gefüllten Slots werden dann verwendet, um die gewünschte Kalibriertransformation zwischen dem Kame-
ra-Koordinatensystem und dem benutzerdefinierten Roboter-Koordinatensystem (bei robotergeführten Kameras)
bzw. dem benutzerdefinierten externen Referenzkoordinatensystem ext (bei statisch montierten Kameras) zu be-
rechnen.
Bemerkung: Um die Transformation für die Hand-Auge-Kalibrierung erfolgreich zu berechnen, müssen min-
destens drei verschiedenen Roboter-Kalibrierposen übertragen und in Slots hinterlegt werden. Um Kalibrier-
fehler zu verhindern, die durch ungenaue Messungen entstehen können, sind mindestens vier Kalibrierposen
empfohlen.
Um diese Posen programmgesteuert zu übertragen, bietet die REST-API den Service
Abschnitt 6.7.5).
Web GUI-Beispiel: Nachdem die Kalibriereinstellungen in Schritt 1 abgeschlossen und die Schaltfläche Weiter
betätigt wurde, bietet die Web GUI vier verschiedene Slots (Erste Ansicht, Zweite Ansicht, usw.), in die
der Benutzer die Posen manuell eintragen kann. Ganz oben wird ein Live-Stream der Kamera angezeigt,
um nachverfolgen zu können, ob das Kalibriermuster aktuell erkannt wird oder nicht. Neben jedem Slot
wird eine Empfehlung für die Ansicht des Kalibriermusters angezeigt. Der Roboter sollte für jeden Slot so
bewegt werden, dass die empfohlene Ansicht erreicht wird.
6.7. Hand-Auge-Kalibrierung
ext
des benut-
robot
set _ pose
(siehe Services,
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