Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 111

clustering _ discontinuity _ factor
chen. Je kleiner dieser Wert ist, umso mehr werden mögliche Greifflächen in kleinere Flächen mit weniger
Unebenheiten aufgeteilt.
clustering _ max _ surface _ rmse
re Error, RMSE) von Punkten zur Greiffläche in Metern.
7.4.9 Statuswerte
rc _ itempick
Statuswerte der
Tab. 7.16: Statuswerte der
Name
data _ acquisition _ time
grasp _ computation _ time
last _ timestamp _ processed
load _ carrier _ detection _ time
state
Folgende state -Werte werden gemeldet.
Tab. 7.17: Mögliche Werte für den Zustand der ItemPick und BoxPick
Module
Zustand Beschreibung
IDLE Das Modul ist inaktiv.
RUNNING Das Modul wurde gestartet und ist bereit, Behälter zu erkennen und Greifpunkte zu berechnen.
FATAL Ein schwerwiegender Fehler ist aufgetreten.
7.4.10 Services
Die angebotenen Services von
Schnittstelle (Abschnitt 8.2) oder der rc_visard
Zusätzlich zur eigentlichen Serviceantwort gibt jeder Service einen sogenannten
einem Integer-Wert und einer optionalen Textnachricht zurück. Erfolgreiche Service-Anfragen werden mit einem
Wert von 0 quittiert. Positive Werte bedeuten, dass die Service-Anfrage zwar erfolgreich bearbeitet wurde, aber
zusätzliche Informationen zur Verfügung stehen. Negative Werte bedeuten, dass Fehler aufgetreten sind. Für den
Fall, dass mehrere Rückgabewerte zutreffend wären, wird der kleinste zurückgegeben, und die entsprechenden
Textnachrichten werden in
Die folgende Tabelle führt die möglichen Rückgabe-Codes an:
7.4. ItemPick und BoxPick
(Unstetigkeitsfaktor) beschreibt die erlaubte Unebenheit von Greifflä-
(Maximaler RMSE) ist die maximal erlaubte Abweichung (Root Mean Squa-
rc _ boxpick
und Module:
rc _ itempick
Beschreibung
Zeit in Sekunden, für die beim letzten Aufruf auf Bilddaten gewartet
werden musste. Normalerweise sollte dieser Wert zwischen 0.5 und 0.6
Sekunden bei Tiefenbildern der Auflösung
Laufzeit für die Greifpunktberechnung beim letzten Aufruf in Sekunden
Zeitstempel des letzten verarbeiteten Bilddatensatzes
Laufzeit für die letzte Behältererkennung in Sekunden
Aktueller Zustand des ItemPick- bzw. BoxPick-Moduls
rc _ itempick
Web GUI
return _ code.message
akkumuliert.
rc _ boxpick
und
rc _ boxpick
bzw. können mithilfe der
(Abschnitt 4.6) ausprobiert und getestet werden.
Module
High liegen.
REST-API-
return _ code
bestehend aus
108