Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 52

6.3.4 Services
Das Sensordynamik-Modul bietet folgende Services zum Starten der Dynamik-/Bewegungsschätzung. Alle Ser-
vices geben einen numerischen Code des eingetretenen Zustands zurück. Die Bedeutung der zurückgegebenen
Zustandscodes und deren Namen werden in
Zustandsname
IDLE
WAITING_FOR_INS
WAITING_FOR_INS_AND_SLAM
RUNNING
WAITING_FOR_SLAM
RUNNING_WITH_SLAM
STOPPING
FATAL
start
startet das Stereo-INS-Modul. Der Status geht von
Dieser Service hat keine Argumente.
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"accepted": "bool",
"current _
state":
}
start _ slam
startet SLAM und – falls es noch nicht läuft – das Stereo-INS-Modul. Ausgehend von
WAITING _ FOR _ INS _ AND _ SLAM
Zustand über
RUNNING geht er über
Dieser Service hat keine Argumente.
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"accepted": "bool",
"current _
state":
}
stop
stoppt das Stereo-INS-Modul und – falls es läuft – das SLAM-Modul. Die Trajektorienschätzung des
SLAM-Moduls (bis zum Zeitpunkt des Stoppens) ist weiterhin verfügbar. Ausgehend von
RUNNING _ WITH _ SLAM
oder
Dieser Service hat keine Argumente.
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
6.3. Sensordynamik
Tab. 6.7 angegeben.
Tab. 6.7: Mögliche Zustände des Sensordynamik-Moduls
Beschreibung
Das Dynamikmodul ist bereit aber inaktiv
Es wird auf Daten des Stereo-INS-Moduls gewartet
Es wird auf Daten des Stereo-INS- und des SLAM-Moduls gewartet
Das Stereo-INS-Modul läuft
Es wird auf den Start des SLAM-Moduls gewartet (Stereo-INS läuft)
Die Module Stereo-INS und SLAM laufen
Übergangszustand von Kommandos, die zu (oder durch) IDLE gehen
Ein schwerwiegender Fehler ist aufgetreten (im Stereo-INS- oder SLAM-Modul)
"string"
und
WAITING _ FOR _ SLAM RUNNING _ WITH _ SLAM
zu
"string"
geht der Zustand über
WAITING _ FOR _ INS
über
IDLE
WAITING _ FOR _ SLAM RUNNING _ WITH _ SLAM
zu
.
STOPPING zu IDLE .
zu .
RUNNING
geht der
IDLE
. Aus
RUNNING
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