Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 151

{
"elements": [
{
"box": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
},
"cylinder": {
"height": "float64",
"radius":
},
"id": "string",
"parent _
"pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
}
},
"type":
}
],
"flange _
radius": "float64",
"id": "string",
"tcp _ parent _
"tcp _ pose _
parent": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64"
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64"
}
}
}
Obligatorische Serviceargumente:
elements
Jedes Element muss den
mensionen im Feld
ments muss im Parent-Koordinatensystem angegeben werden (siehe
nes Greifers, Abschnitt 7.6.2). Die
nicht ‚tcp' oder ‚flange' sein. Die
welche entweder ‚flange' ist oder der ID eines anderen Elements entsprechen
muss.
flange _ radius
check _ flange
: Eindeutiger Name des Greifers.
id
7.6. CollisionCheck
"float64"
"float64"
id": "string",
"float64"
"float64"
"string"
id": "string",
: Liste von geometrischen Elementen, aus denen der Greifer besteht.
type ‚CYLINDER' oder ‚BOX' haben, wobei die Di-
cylinder bzw. box
id
parent _ id
: Flanschradius der benutzt wird, falls der Parameter
aktiviert ist.
angegeben werden. Die Pose jedes Ele-
des Elements muss eindeutig sein und darf
ist die ID des Parent-Elements,
Erstellen ei-
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