Interne Bildaufnahme - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

Interne Bildaufnahme

GPIO Ausgang 1
Disparitätsbild
Kamerabild
Abb. 7.3: Beispiel für die Nutzung der Betriebsart
benutzerdefinierten Bildwiederholrate von 8 Hz. Die interne Bildaufnahme geschieht immer mit 25 Hz. GPIO-
Ausgang 1 ist für die Dauer der Belichtungszeit jedes zweiten Bildes an (HIGH). Disparitätsbilder werden für
Kamerabilder berechnet, bei denen GPIO-Ausgang 1 an (HIGH) ist, und die auch per GigE Vision in der be-
nutzerdefinierten Bildwiederholrate versendet werden. In der Betriebsart
Intensitätsbilder immer paarweise versendet: ein Bild mit GPIO-Ausgang 1 an (HIGH), für das ein Disparitätsbild
verfügbar sein kann, und ein Bild mit GPIO-Ausgang 1 aus (LOW).
Bemerkung: In der Betriebsart
tetem GPIO-Ausgang 1 (HIGH), d.h. mit projiziertem Muster, immer in 40 ms Abstand ein Intensitätsbild
mit ausgeschaltetem GPIO-Ausgang 1 (LOW), d.h. ohne projiziertes Muster. Dies ist unabhängig von der be-
nutzerdefinierten Bildwiederholrate und sollte in dieser speziellen Betriebsart für die Synchronisierung von
Disparitäts- und projektionsfreien Kamerabildern berücksichtigt werden.
Die Funktionalität kann auch über die DigitalIOControl-Parameter der GenICam Schnittstelle kontrolliert werden
(GigE Vision 2.0/GenICam-Schnittstelle, Abschnitt 8.1).
7.2.2 Services
Zusätzlich zur eigentlichen Serviceantwort gibt jeder Service einen sogenannten
einem Integer-Wert und einer optionalen Textnachricht zurück. Erfolgreiche Service-Anfragen werden mit einem
Wert von 0 quittiert. Positive Werte bedeuten, dass die Service-Anfrage zwar erfolgreich bearbeitet wurde, aber
zusätzliche Informationen zur Verfügung stehen. Negative Werte bedeuten, dass Fehler aufgetreten sind.
Dieses Softwaremodul bietet folgende Services.
get _ io _ values
Mit diesem Aufruf kann der aktuelle Zustand der Ein- und Ausgänge (GPIOs) des rc_visard abgefragt
werden.
Dieser Service hat keine Argumente.
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"in1": "bool",
"in2": "bool",
"out1": "bool",
"out2": "bool",
"return _
code": {
"message": "string",
"int16"
"value":
},
"timestamp": {
"nsec": "int32",
"int32"
"sec":
}
}
Das Feld
timestamp
7.2. IOControl und Projektor-Kontrolle
ExposureAlternateActive
ExposureAlternateActive
ist der Zeitpunkt der Messung.
für GPIO-Ausgang 1 mit einer
ExposureAlternateActive
gibt es zu einem Intensitätsbild mit angeschal-
return _ code
werden
bestehend aus
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