Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 122

"y": "float64",
"z":
}
}
},
"load _ carrier _
"pose _
frame": "string",
"region _ of _ interest _
"robot _
pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64"
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64"
}
}
}
Obligatorische Serviceargumente:
pose _ frame
item _ models
die minimale Größe kleiner als die maximale Größe sein muss. Die Abmessun-
gen sollten relativ genau angegeben werden, um Fehldetektionen zu verhindern,
jedoch eine gewisse Toleranz beinhalten, um Messunsicherheiten und mögliche
Produktionsabweichungen zu berücksichtigen.
Möglicherweise benötigte Serviceargumente:
robot _ pose
Optionale Serviceargumente:
load _ carrier _ id
enthält.
load _ carrier _ compartment
tektierenden Load Carrier (Behälter), in dem Objekte erkannt werden sollen.
region _ of _ interest _ id
on of Interest, innerhalb welcher nach dem Load Carrier gesucht wird. Andern-
falls die ID der Region of Interest, in der nach Objekten gesucht wird.
Response:
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"items": [
{
"pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
},
"position": {
7.4. ItemPick und BoxPick
"float64"
id": "string",
id": "string",
: siehe Hand-Auge-Kalibrierung
: Liste von Rechtecken mit minimaler und maximaler Größe, wobei
: siehe Hand-Auge-Kalibrierung
: ID des Load Carriers, welcher die zu erkennenden Objekte
: Teilvolumen (Fach oder Abteil) in einem zu de-
load _ carrier _ id
: Falls
"float64"
(Fortsetzung der vorherigen Seite)
(Abschnitt 7.4.7).
(Abschnitt 7.4.7).
gesetzt ist, die ID der Regi-
(Fortsetzung auf der nächsten Seite)
119