Kameramontage - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

Bemerkung: Für den beschriebenen Ansatz wird eine Netzwerkverbindung zwischen dem rc_visard
und der Robotersteuerung benötigt, damit die Steuerung die Roboterposen an das Kalibriermodul des
rc_visard übertragen kann.
2. Für Anwendungsfälle, bei denen sich die Roboterposen nicht programmgesteuert an das Modul zur Hand-
Auge-Kalibrierung des rc_visard übertragen lassen, sieht die Seite Hand-Auge-Kalibrierung der
(Abschnitt 4.6) einen geführten Prozess vor, mit dem sich die Kalibrierroutine manuell durchführen lässt.
Bemerkung: Während der Kalibrierung muss der Benutzer die Roboterposen, auf die über das jeweilige
Teach-in- oder Handheld-Gerät zugegriffen werden muss, manuell in die Web GUI eingeben.

6.7.2 Kameramontage

Wie in Abb. 6.16 und Abb. 6.18
Anwendungsfällen zu unterscheiden:
a. Die Kamera wird am Roboter montiert, d.h. sie ist mechanisch mit einem Roboterpunkt (d.h. Flansch oder
flanschmontiertes Werkzeug) verbunden und bewegt sich demnach mit dem Roboter.
b. Die Kamera ist nicht am Roboter montiert, sondern an einem Tisch oder anderen Ort in der Nähe des
Roboters befestigt und verbleibt daher verglichen mit dem Roboter in einer statischen Position.
Die allgemeine Kalibrierroutine
sich jedoch hinsichtlich der semantischen Auslegung der Ausgabedaten, d.h. der erhaltenen Kalibriertransforma-
tion, und hinsichtlich der Befestigung des Kalibriermusters.
Kalibrierung einer robotergeführten Kamera Soll eine robotergeführte Kamera zum Roboter kalibriert wer-
den, so muss das Kalibriermuster in einer statischen Position zum Roboter, z.B. auf einem Tisch oder festen
Sockel, befestigt werden (siehe
Warnung: Es ist äußerst wichtig, dass sich das Kalibriermuster in Schritt 2 der
ne (Abschnitt 6.7.3) nicht bewegt. Daher wird dringend empfohlen, das Muster in seiner Position si-
cher zu fixieren, um unbeabsichtigte Bewegungen, wie sie durch Vibrationen, Kabelbewegungen oder
Ähnliches ausgelöst werden, zu verhindern.
Das Ergebnis der Kalibrierung (Schritt 3 der Kalibrierroutine, Abschnitt 6.7.3) ist eine Pose T
(zuvor unbekannte) relative Transformation zwischen dem Kamera-Koordinatensystem und dem benutzer-
definierten Roboter-Koordinatensystem beschreibt, sodass Folgendes gilt:
wobei p = (��, ��, ��)
robot
werden, p denselben Punkt im Kamera-Koordinatensystem darstellt, und R
camera
3 3 Drehmatrix und den 3
die Rotation für das Kalibrierergebnis und die Roboterposen als Eulerwinkel oder Quaternion anstatt einer
Rotationsmatrix definiert (siehe
6.7. Hand-Auge-Kalibrierung
dargestellt, ist für die Montage der Kamera zwischen zwei unterschiedlichen
(Abschnitt 6.7.3) ist in beiden Anwendungsfällen sehr ähnlich. Sie unterscheidet
Abb. 6.16).
robot
p = R
robot
camera
��
ein 3D-Punkt ist, dessen Koordinaten im Roboter-Koordinatensystem angegeben
1 Translationsvektor für eine Pose T
Formate für Posendaten, Abschnitt 13.1).
robot
p + t ,
camera
camera
robot
angeben. In der Praxis wird
camera
Web GUI
Kalibrierrouti-
robot
, die die
camera
(6.3)
robot robot
sowie t die
camera camera
63