Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 86

rc_slam
start
+15s
+15s
Abb. 7.1: Beispielhafte Kombinationen positiver und negativer relativer Zeitangaben. Alle gezeigten Kombinatio-
nen resultieren im gleichen Teilstück.
Bemerkung: Bei relativen Zeitangaben wird eine
jektorie interpretiert, eine
Absolutangaben von Null werden effektiv genauso behandelt. Sind alle Zeiten Null, wird somit
immer die gesamte Trajektorie ausgegeben.
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"return _
code": {
"message": "string",
"value": "int16"
},
"trajectory": {
"name": "string",
"parent": "string",
"poses": [
{
"pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64"
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64"
}
},
"timestamp": {
"nsec": "int32",
"sec": "int32"
}
}
7.1. SLAM
Zeit (hh:mm:ss)
Ganze Trajektorie
Ausgewähltes Teilstück
+60s
– 60s
end _ time
von Null wird hingegen als das Ende der Trajektorie gewertet.
rc_slam
stop
–15s
–15s
start _ time
von Null als der Anfang der Tra-
(Fortsetzung auf der nächsten Seite)
Parameter
(relativ)
start_time
end_time
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