Erkennung Von Rechtecken (Boxpick); Berechnung Der Greifpunkte - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

Abb. 7.10: Visualisierungen des Behälterfüllstands: Gesamtfüllstand ohne Raster (links), 4x3 Raster (Mitte), 8x8
Raster (rechts). Der Inhalt wird mit einem Farbverlauf von weiß (auf dem Boden) nach dunkelgrün dargestellt.
Die überfüllten Bereiche sind rot dargestellt. Die Nummern stellen die Zell-IDs dar.

7.4.5 Erkennung von Rechtecken (BoxPick)

Das BoxPick-Modul unterstützt die Erkennung von mehreren Objektmodellen (
Rechteck ( RECTANGLE ). Jedes Rechteck ist durch seine minimale und maximale Größe definiert, wobei die mini-
male Größe kleiner als die maximale Größe sein muss. Die Abmessungen sollten relativ genau angegeben werden,
um Fehldetektionen zu verhindern, jedoch eine gewisse Toleranz beinhalten, um Messunsicherheiten und mögli-
che Produktionsabweichungen zu berücksichtigen.
Optional können dem BoxPick-Modul folgende Informationen übergeben werden:
• Die ID des Load Carriers, welcher die Objekte enthält.
• Ein Teilbereich innerhalb eines Behälters, in dem Objekte detektiert werden sollen.
• Die ID der Region of Interest, innerhalb der nach dem Load Carrier gesucht wird, oder – falls kein Load
Carrier angegeben ist – die Region of Interest, in der nach Objekten gesucht wird.
Die zurückgegebenen Objektposen sind relativ zum Mittelpunkt des Rechtecks definiert. Die z-Achse zeigt in
Richtung der Kamera. Jedes erkannte Rechteck beinhaltet eine
Zeitstempel timestamp des ältesten Bildes, das für die Erkennung benutzt wurde.

7.4.6 Berechnung der Greifpunkte

Die ItemPick- und BoxPick-Module bieten einen Service, um Greifpunkte für Sauggreifer zu berechnen. Der
Sauggreifer ist durch die Länge und Breite der Greiffläche definiert.
Das ItemPick-Modul identifiziert ebene Flächen in der Szene und unterstützt flexible und/oder deformierbare Ob-
jekte. Der Typ ( ) dieser Objektmodelle (
type
gebräuchliche geometrische Form aufweisen müssen. Optional kann eine minimale und maximale Größe angege-
ben werden.
Bei BoxPick werden die Greifpunkte auf den erkannten Rechtecken berechnet (siehe
(BoxPick), Abschnitt 7.4.5).
Optional können den Modulen zu einer Greifpunktberechnung weitere Informationen übergeben werden:
• Die ID des Load Carriers, welcher die zu greifenden Objekte enthält.
load _ carrier _ compartment
• Ein Unterabteil (
werden sollen. Es ist durch einen Quader definiert, dessen Pose
tem des Behälters angegeben wird.
7.4. ItemPick und BoxPick
uuid
item _ models
) ist als unbekannt (
) innerhalb eines Behälters, in dem Greifpunkte berechnet
pose
item _ models
) vom Typ (
(Universally Unique Identifier) und den
) definiert, da sie keine
UNKNOWN
Erkennung von Rechtecken
relativ zum Referenzkoordinatensys-
type )
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