Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 46

durchgeführt. Der Einzelbild + Out1 Modus kontrolliert zusätzlich einen externen Projektor, falls dieser an
GPIO-Ausgang 1 angeschlossen ist
out1 _ mode
wird des IOControl-Moduls automatisch bei jedem Trigger auf
und nach dem Aufnehmen der Bilder für das Stereo-Matching auf
Bemerkung: Der Einzelbild + Out1 Modus kann nur dann über
wenn die IOControl-Lizenz auf dem rc_visard verfügbar ist.
(Qualität) Disparitätsbilder lassen sich in verschiedenen Auflösungen berechnen:
quality
640 x 480 Pixel), Medium
Auflösung, desto höher die Bildwiederholrate des Disparitätsbilds. Eine Bildwiederholrate von 25 Hz lässt
sich nur bei niedriger Auflösung erreichen. Es ist zu beachten, dass die Bildwiederholrate der Disparitäts-,
Konfidenz- und Fehlerbilder immer höchstens der Bildwiederholrate der Kamera entspricht.
Zusätzlich steht mit einer gültigen StereoPlus-Lizenz das Stereo-Matching mit der vollen Auflösung (
von 1280 x 960 Pixeln zur Verfügung.
Bei voller Auflösung wird der Disparitätsbereich aufgrund von internen Speicherlimitierungen auf 128 be-
schränkt. Aus diesem Grund wird es auch nicht empfohlen, bei voller Auflösung gleichzeitig das SLAM-
Modul zu verwenden.
static _ scene
(Statisch) Mit dieser Option werden acht aufeinanderfolgende Kamerabilder vor dem Matching
gemittelt. Dies reduziert Rauschen, was die Qualität des Stereo-Matching-Resultats verbessert. Der Zeit-
stempel des ersten Bildes wird als Zeitstempel für das Disparitätsbild verwendet. Diese Option betrifft nur
das Matching in voller und hoher Qualität. Es darf nur verwendet werden, wenn sich die Szene während der
Aufnahme der acht Bilder nicht verändert.
(Disparitätsbereich) Der für diesen Parameter gesetzte Wert ist die maximale Disparität, die ein Pixel
disprange
im Disparitätsbild annehmen kann. Der Wertebereich des Disparitätsbildes geht immer von 0 bis zu diesem
Wert. Wird der Disparitätsbereich erhöht, wird der messbare Mindestabstand kleiner, da größere Dispari-
tätswerte mit geringeren Messabständen einhergehen. Der Disparitätsbereich ist in Pixeln angegeben und
kann auf einen Wert zwischen 32 und 512 Pixeln eingestellt werden. Da mit einem größeren Disparitätsbe-
reich auch der Bereich für die Suche nach dem passenden Pixel im rechten rektifizierten Bild wächst, führt
ein größerer Disparitätsbereich zu einer längeren Verarbeitungszeit und einer geringeren Bildwiederholrate.
Der Wert des Disparitätsbereichs bezieht sich auf ein hochauflösendes Disparitätsbild (640 x 480 Pixel) und
muss nicht skaliert werden, wenn eine niedrigere Auflösung gewählt wird. So gibt der Disparitätsbereich
für jede Auflösungsoption den gleichen Mindestabstand an.
Bei voller Qualität wird der Disparitätsbereich aufgrund von on-board Speicherlimitierungen intern auf 128
Pixel beschränkt.
(Glättung) Diese Option aktiviert die Glättung von Disparitätswerten. Sie ist nur mit gültiger StereoPlus-
smooth
Lizenz verfügbar.
(Füllen) Diese Option wird verwendet, um Löcher im Disparitätsbild durch Interpolation einer Ebene zu
fill
füllen. Dabei werden lediglich Löcher, die kleiner als die Segmentierungsgröße (siehe unten) sind, für die
Interpolation ausgewählt. Der Füllwert gibt die maximale Disparitätsabweichung an, die ein Rand-Pixel
von der Interpolationsebene haben darf. Nur wenn alle Rand-Pixel um weniger als den Füllwert von der
Ebene abweichen, wird ein Loch gefüllt. Größere Füllwerte verringern die Anzahl an Löchern, aber die
interpolierten Werte können größere Fehler aufweisen. Die Konfidenz für die interpolierten Pixel wird auf
einen geringen Wert von 0,5 eingestellt. Deren Fehler ist auf die mittlere Abweichung der Loch-Randpixel
von der Interpolationsebene eingestellt. Das Auffüllen lässt sich deaktivieren, wenn der Wert auf 0 gesetzt
wird.
(Segmentierung) Der Segmentierungsparameter wird verwendet, um die Mindestanzahl an Pixeln anzuge-
seg
ben, die eine zusammenhängende Disparitätsregion im Disparitätsbild ausfüllen muss. Isolierte Regionen,
die kleiner sind, werden im Disparitätsbild auf ungültig gesetzt. Der Wert bezieht sich immer auf ein Dis-
paritätsbild mit hoher Qualität mit der Auflösung 640 x 480 Pixeln und muss nicht verändert werden, wenn
andere Qualitäten gewählt werden. Die Segmentierung eignet sich, um Disparitätsfehler zu entfernen. Bei
größeren Werten kann es jedoch vorkommen, dass real vorhandene Objekte entfernt werden.
(Median) Dieser Wert bestimmt die Seitenlänge der Filterregion (in Pixeln) für den Medianfilter, der das
median
6.2. Stereo-Matching
(IOControl und Projektor-Kontrolle, Abschnitt 7.2). In diesem Modus
(Mittel, 320 x 240 Pixel) und
ExposureAlternateActive
gesetzt.
Low
out1 _ mode
einen Projektor steuern,
Low (Niedrig, 214 x 160 Pixel). Je niedriger die
High (Hoch,
Full )
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