Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 11

PTP Das Precision Time Protocol (PTP, auch als IEEE1588 bekannt) ist ein Protokoll, welches genauere und
robustere Synchronisation der Uhren erlaubt als NTP.
SDK Ein Software Development Kit (SDK) ist eine Sammlung von Softwareentwicklungswerkzeugen bzw. von
Softwaremodulen.
SGM SGM steht für Semi-Global Matching, einen hochmodernen Stereo-Matching-Algorithmus, der sich durch
kurze Laufzeiten und eine hohe Genauigkeit – insbesondere an Objekträndern, bei feinen Strukturen und in
schwach texturierten Bildbereichen – auszeichnet.
SLAM SLAM steht für Simultaneous Localization and Mapping und bezeichnet den Prozess der Kartenerstellung
für eine unbekannte Umgebung und die gleichzeitige Schätzung der Sensorpose in der Karte.
TCP Der Tool Center Point (TCP) ist die Position des Werkzeugs am Endeffektor eines Roboters. Die Position
und Orientierung des TCP definiert die Position und Orientierung des Werkzeugs im 3D-Raum.
UDP Das User Datagram Protocol (UDP) ist die minimale nachrichtenbasierte Transportschicht der Internet-
protokollfamilie (IP). UDP nutzt ein einfaches Modell zur verbindungslosen Übertragung, das mit einem
Minimum an Protokollmechanismen, wie Integritätschecks (über Prüfsummen), auskommt. Der rc_visard
nutzt UDP zum Übertragen seiner
Schnittstelle (Abschnitt 8.3). Um diese Daten zu empfangen, kann einer Anwendung ein Datagram Socket
(Endpunkt der Datenübertragung) zugeordnet werden, der aus einer Kombination aus
ner Service-Port-Nummer besteht (z.B.
Handbuch in der Regel als Ziel eines rc_dynamics-Datenstroms bezeichnet.
URI
URL Ein Uniform Resource Identifier (URI) ist eine Zeichenfolge, mit der sich Ressourcen in der REST-
API des rc_visard identifizieren lassen. Ein Beispiel für eine solche URI ist die Zeichenkette
rc _ stereocamera/parameters/fps
weist.
Ein Uniform Resource Locator (URL) gibt zudem die vollständige Netzwerkadresse und das Netzwerk-
protokoll an. Die oben angeführte Ressource könnte beispielsweise über
rc _ stereocamera/parameters/fps
bezieht.
XYZ+Quaternion Format zur Darstellung von Posen (Positionen und Orientierungen). Für eine Definition siehe
XYZ+Quaternion-Format
XYZABC Format zur Darstellung von Posen (Positionen und Orientierungen). Für eine Definition siehe
XYZABC-Format (Abschnitt 13.1.1).
1.4. Glossar
Dynamik-Zustandsschätzungen
192.168.0.100:49500
, die auf die fps
lokalisiert werden, wobei sich
(Abschnitt 13.1.2).
(Abschnitt 6.3.2) über die
). Dieser Endpunkt wird im vorliegenden
-Laufzeitparameter des Stereokamera-Moduls ver-
https://<ip>/api/v1/nodes/
auf die
<ip>
rc_dynamics-
IP-Adresse und ei-
/nodes/
IP-Adresse des rc_visard
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