Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 128

"y": "float64",
"z":
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
}
}
},
"load _ carrier _
"pose _
frame": "string",
"region _ of _ interest _
"robot _
pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64"
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64"
}
},
"suction _ surface _
"suction _ surface _
}
Obligatorische Serviceargumente:
pose _ frame
item _ models
die minimale Größe kleiner als die maximale Größe sein muss. Die Abmessun-
gen sollten relativ genau angegeben werden, um Fehldetektionen zu verhindern,
jedoch eine gewisse Toleranz beinhalten, um Messunsicherheiten und mögliche
Produktionsabweichungen zu berücksichtigen.
suction _ surface _ length
Greifsystems.
suction _ surface _ width
Greifsystems.
Möglicherweise benötigte Serviceargumente:
robot _ pose
Optionale Serviceargumente:
load _ carrier _ id
enthält.
load _ carrier _ compartment
tektierenden Load Carrier (Behälter), in dem Greifpunkte berechnet werden sol-
len.
region _ of _ interest _ id
on of Interest, innerhalb welcher nach dem Load Carrier gesucht wird. Andern-
falls die ID der Region of Interest, innerhalb der Greifpunkte berechnet werden.
collision _ detection
onsprüfung der berechneten Greifpunkte mit dem Load Carrier zu aktivieren.
7.4. ItemPick und BoxPick
"float64"
"float64"
id": "string",
id": "string",
length": "float64",
width": "float64"
: siehe Hand-Auge-Kalibrierung
: Liste von Rechtecken mit minimaler und maximaler Größe, wobei
: Länge der Greiffläche des verwendeten Vakuum-
: Breite der Greiffläche des verwendeten Vakuum-
: siehe Hand-Auge-Kalibrierung
: ID des Load Carriers, welcher die zu greifenden Objekte
: Teilvolumen (Fach oder Abteil) in einem zu de-
load _ carrier _ id
: Falls
: enthält die
(Fortsetzung der vorherigen Seite)
(Abschnitt 7.4.7).
(Abschnitt 7.4.7).
gesetzt ist, die ID der Regi-
gripper _ id
des Greifers, um die Kollisi-
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